GVINS-Dataset：GNSS-视觉-惯性融合数据集的黄金标准

GVINS-Dataset：GNSS-视觉-惯性融合数据集的黄金标准

GVINS-Dataset A dataset containing synchronized visual, inertial and GNSS raw measurements. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gv/GVINS-Dataset

项目介绍

GVINS-Dataset 是由香港科技大学（HKUST）Aerial Robotics Group开发并维护的开源数据集，旨在为GNSS-视觉-惯性融合算法的研究提供高质量的数据支持。该数据集包含了GNSS原始测量数据、视觉数据和惯性数据，这些数据是实现高精度定位和导航的关键要素。GVINS-Dataset不仅提供了丰富的传感器数据，还配备了详细的工具包，帮助研究人员轻松处理和分析数据，是GNSS-视觉-惯性融合领域的重要资源。

项目技术分析

传感器配置

GVINS-Dataset的核心传感器配置包括：

• VI-Sensor：用于采集视觉和惯性数据。该传感器配备了两个Aptina MT9V034图像传感器，形成立体相机系统，以及一个Analog Devices ADIS 16448 IMU。所有数据通过硬件设计实现同步。
• u-blox ZED-F9P接收器：用于采集GNSS原始测量数据和地面真值位置。该接收器内置RTK引擎，能够在开阔区域提供1厘米精度的定位。

数据同步

数据集中的视觉、惯性和GNSS数据通过PPS信号实现精确同步。具体流程如下：

1. GNSS接收器每秒报告一次PPS信号的时间信息。
2. PPS信号触发VI-Sensor的外部中断，VI-Sensor记录本地时间并发送至主机。
3. 主机通过PPS信号的全球和本地时间戳，实现两种时间系统的对齐。

数据格式

数据集以ROSbag格式发布，包含多个主题，涵盖了视觉图像、IMU数据、GNSS解决方案、原始测量数据等。每个主题的频率和内容都经过精心设计，确保数据的完整性和可用性。

项目及技术应用场景

GVINS-Dataset适用于多种高精度定位和导航应用场景，包括但不限于：

• 自动驾驶：为自动驾驶车辆提供高精度的定位和导航数据，增强系统的可靠性和安全性。
• 无人机导航：为无人机提供精确的定位信息，支持复杂环境下的自主飞行。
• 机器人导航：为移动机器人提供高精度的定位和地图构建数据，提升导航性能。
• 科研教育：为GNSS-视觉-惯性融合算法的研究和教学提供丰富的实验数据。

项目特点

• 高精度数据：数据集中的GNSS数据通过RTK技术实现厘米级精度，视觉和惯性数据通过硬件同步确保时间一致性。
• 丰富的工具包：提供了数据转换工具，支持将GNSS原始测量数据转换为RINEX格式，并提取RTK解决方案，方便研究人员进行数据分析和处理。
• 开源共享：数据集遵循CC-BY-NC-SA-4.0许可证，鼓励学术研究和非商业用途的共享和再利用。
• 多场景覆盖：数据集包含了不同环境下的数据，如运动场、复杂环境和城市驾驶，满足多样化的应用需求。

GVINS-Dataset是GNSS-视觉-惯性融合领域的重要资源，为研究人员和开发者提供了高质量的数据支持和丰富的工具包，助力高精度定位和导航技术的研究和应用。无论你是科研人员、开发者还是学生，GVINS-Dataset都将成为你探索这一领域的得力助手。

GVINS-Dataset A dataset containing synchronized visual, inertial and GNSS raw measurements. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gv/GVINS-Dataset