使用开源代码IC_GVINS从0到1跑通自己的数据集(相机+北斗)

努力glow .

已于 2025-01-13 14:23:45 修改

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文章标签：人工智能 ubuntu 开源算法机器人 python 数据结构

于 2024-10-14 23:50:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52383168/article/details/142931698

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使用IC_GVINS从0到1跑自己的数据集(相机+北斗)使用手册

注意：在此感谢武汉大学集成智能导航(i2Nav)团队的唐海亮、牛小骥和张提升等大佬开源该代码供我们学习，并感谢武汉大学的澎师兄等给予我的帮助的人，让我在此次复现代码的过程中除了学习到代码本身的知识，提升工程实践能力之外，也对融合北斗数据的SLAM方案有了新的认识。
在此文章中，笔者会尽量回忆并记录所有在跑代码阶段遇到的问题以及解决方案，希望能给大家提供一些帮助。当然，有很多的问题被忽略了，大家也可以私信我或者留言（越早越好哦～趁我还有热乎的记忆，我会尽力帮助大家。ps：我觉得我几乎是把所有坑都踩了一遍哈哈）。

先放一张运行的效果图：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

其实我跑出来的效果一般，但是能跑。下面进入正文：

1. 硬件选型以及源码下载

原项目的方案：
https://www.bilibili.com/video/BV15a411q71D/
https://gitcode.com/gh_mirrors/ic/IC-GVINS/overview?utm_source=csdn_github_accelerator&isLogin=1
笔者的硬件平台如下：
相机：INDEMIND 双目惯导相机模组
IMU：WHEELTEC惯导N100N（其实是和G60模块一起的可以组成INS的，但是我这边信号不好，IMU和北斗的数据融合精度也不会提高所以就没有用融合；此外为什么没有用INDEMIND内置的IMU呢，因为坐标系转换的我实在精疲力竭，后面我也会简单介绍一下）
GNSS：WHEELTEC的G60模块（由于项目要求，我们使用的是北斗数据，问了技术人员，GPS和北斗都采用NMEA0183协议，只是数据表头不一样，不重要不重要，正常在上位机关闭GPS模块只读北斗的数据就行，如果要用GPS数据就关闭北斗模块就行）
注意：笔者在此不对上述传感器怎么在上位机读取数据做进一步的介绍，默认大家都能够正确使用ROS SDK正常读取数据哈，如果确实有需要，可以联系我。题外话，笔者都是用usb直接读取数据哈，没有用无人车底盘，大家如果有的话当然最好啦，因为一手拿设备，一手端着电脑，还要忍受gnss数据时好时坏，非常的影响大家的科研热情。
一些使用传感器的注意点：

传感器最好都实现在Windows上位机确认一下能够读取数据，像imu和GNSS都需要做校准和调整的工作。
传感器的频率设置以及消息格式：

插入频率图片：

IMU的坐标系：需要额外注意IMU的数据采用x前y右z下的坐标系，有的厂商会给两个坐标系，一个是硬件本身的坐标系，一个是在ROS里输出的坐标系，我认为作者一再强调imu坐标系这个点，是非常重要的，后面有个大坑就是因为imu坐标系的问题，一般我们的坐标系会采用右手系：x右y前y上，如果坐标系不一致的话，需要在源码和参数做一些调整。
G60模块和北斗/GPS模块
室内没有信号，需要在室外获取数据；此外，北斗和GPS模块不可以和相机，IMU等靠得太近，最好还要和imu有个位差，就算北斗模块放在imu上面或者下面，不要保持统一水平面，不然会影响数据，在ros里订阅一下话题查看一下北斗GPS数据是否正常。（而G60可以和相机，imu靠的比较近）
```
**
rostopic echo /fix(这里的/fix是北斗数据的topic，改成你自己的即可)
**
正常获取数据的界面如下：
```

在这里插入图片描述

如果出现 nan nan nan的情况，说明没有正常获取数据，以下是几种可能的情况：

将天线拿到高于G60的地方静置3分钟左右，初始化需要一点时间。
查看该地是否有信号，首先室内是没有信号的，要到室外去，G60模块不能有遮挡。然后根据技术支持提供的WINDOWS端的上位机软件进行检测，查看周围是否有信号：
查看IMU和相机模块是否被开启，G60的天线离其他传感器模块太近也会导致信号被屏蔽。

根据实验来看，第三种可能性更大。

打开GnssTookit3->打开视图->选择星位图->打开星位图视图
在这里插入图片描述

等待一分钟，检测信号，如果能够看到上面的界面，说明该地有信号。考虑一下上述的第三种状况。
5. 硬件摆放

在这里插入图片描述

比较简陋，以下是几点摆放说明：

imu x要指向运行方向（或者车头）
G60模块不要有遮挡
相机和imu可以这么固定，找我要外参数据。

2. 环境配置

这里主要参考的原文（链接如下）：
https://gitcode.com/gh_mirrors/ic/IC-GVINS/overview?utm_source=csdn_github_accelerator&isLogin=1

IC-GVINS
一个稳健、实时、以惯性导航为中心的全球卫星导航系统-视觉惯性导航系统。
在复杂的环境中，视觉导航系统易受影响，而惯性导航系统(INS)则不受外部因素影响。因此，我们提出了一种名为IC-GVINS的强健、实时、以INS为核心的全球导航卫星系统(GNSS)-视觉惯性导航系统，以充分利用INS的优势。通过在INS中补偿地球自转，提高了高精度惯性测量单元(IMU)的准确性。为了提高在高速动态条件下的系统鲁棒性，使用精确的INS信息来辅助特征跟踪和地标三角化。借助GNSS辅助初始化，在因子图优化框架内统一世界坐标系中紧密融合了IMU、视觉和GNSS测量值。

**作者：**武汉大学集成智能导航(i2Nav)团队的唐海亮、牛晓吉和张诗胜。

2.1 安装依赖

2.1.2 系统和编译器

建议您使用带有最新编译器（gcc >= 8.0 或 clang >= 6.0）的Ubuntu 18.04或Ubuntu 20.04。
笔者使用的是Ubuntu18.04+ROS，在此提一句，笔者使用的INDEMIND相机最高也只支持Ubuntu18.04。

#安装gcc-8
sudo apt install gcc-8 g++-8
#安装clang
sudo apt install clang

2.1.3 机器人操作系统

这个就是ROS Melodic，给大家推荐个特别方便的安装方法：
鱼香ROS的一键安装步骤：
wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros
（强力推荐，非常方便）

2.1.4 Ceres求解器及其依赖项

我们在IC-GVINS中使用Ceres求解器解决非线性最小二乘问题。支持的版本是Ceres Solver 2.0.0或2.1.0。请参考Ceres安装说明。

IC-GVINS还需要依赖Eigen（>=3.3.7）、TBB、glog（>=0.4.0）。您可以按如下方式安装：

sudo apt install libeigen3-dev libgoogle-glog-dev libtbb-dev

如果您的系统库无法满足这些版本，应从源代码构建它们。（可以直接装源码）

2.1.5 OpenCV

支持的版本是OpenCV（>=3.2.0）。您可以从系统库安装OpenCV，也可以从源代码构建。IC-GVINS也支持OpenCV 4。

sudo apt install libopencv-dev

我的建议是从源码构建。

2.1.6 yaml-cpp

sudo apt install libyaml-cpp-dev

2.2 安装并运行IC-GVINS

2.2.1 构建源代码

#创建工作区目录并进入
mkdir ~/gvins_ws && cd ~/gvins_ws
mkdir src && cd src

#将仓库克隆到src目录
git clone https://github.com/i2Nav-WHU/IC-GVINS.git

#回到gvins_ws目录
cd ..

#使用catkin_make构建源代码
#使用gcc
catkin_make -j8 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER