开源项目sampling-based-path-finding使用教程

开源项目sampling-based-path-finding使用教程

sampling-based-path-finding项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/sampling-based-path-finding

1. 项目目录结构及介绍

该项目是基于C++实现并可视化的一些采样路径规划算法的开源库，其主要目录结构如下：

.
├── misc                # 杂项文件夹
└── src                 # 源代码文件夹
   ├── CMakeLists.txt    # CMake构建文件
   ├── include           # 头文件
   └── src               # 源码实现文件
      ├── path_finder    # 路径查找模块
         ├── CMakeLists.txt
         ├── nodelet_plugins.xml  # ROS节点插件配置
         ├── plugin_descriptions.xml  # 插件描述
         ├── nodes         # ROS节点
         │   ├── prm_node.cpp  
         │   ├── rrt_node.cpp 
         └── ...            # 其他相关文件

此结构中，src/path_finder/nodes包含了不同路径规划算法（如PRM, RRT等）的ROS节点实现。

2. 项目启动文件介绍

RVIZ 启动文件 (rviz.launch)

这个文件用于在RVIZ环境中启动图形化界面，可以展示机器人环境和规划路径。要运行该文件，执行以下命令：

roslaunch path_finder rviz.launch

这会在一个终端中打开RVIZ界面。

测试路径规划器启动文件 (test_planners.launch)

这个文件用于启动各个路径规划算法的实际测试。在另一个终端中，运行：

roslaunch path_finder test_planners.launch

这将开始路径规划算法的执行，并在RVIZ中显示结果。

3. 项目配置文件介绍

项目的配置文件主要用于设置不同路径规划算法的行为，如障碍物参数、采样策略等。这些通常位于源代码中的特定节点配置文件内，例如在ROS节点的.cpp文件中通过ros::param来加载。

然而，在给定的开源项目中，具体配置文件没有明确提及。通常，ROS项目可能会有YAML格式的配置文件，用来存储节点的参数，但是在这个案例中，可能需要查看源代码以了解如何在运行时设置或更改参数。

在实际使用中，你可以根据需要创建或修改相应的ROS参数或配置文件，以便调整算法的行为适应不同的环境和需求。

完成以上步骤后，你应该能够成功安装和运行这个开源库，进行采样路径规划算法的实验和调试。记得在使用前确保已正确安装所有依赖项，包括ROS及其相关工具链。

sampling-based-path-finding项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/sampling-based-path-finding