移动机器人运动规划(三)--基于采样的路径规划

最新推荐文章于 2023-11-16 16:10:33 发布
最新推荐文章于 2023-11-16 16:10:33 发布
阅读量1.5k 收藏 15
点赞数 3
分类专栏： 移动机器人运动规划 学习笔记
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43619346/article/details/107331550
版权
本文深入探讨了基于采样的路径规划方法，包括概率路图(Probabilistic Road Map, PRM)、快速随机树(RRT)及其优化算法。PRM通过随机点的连接寻找路径，而RRT则以快速探索随机树的方式生成路径。文章还介绍了RRT*和Kinodynamic-RRT*等优化方法，以及针对移动机器人规划的Informed RRT*。最后，提到了实际应用中的ompl库和moveit框架。" 101155855,9035011,DNS域名解析与变更管理,"['网络技术', '域名系统', '系统管理', '网络安全']
摘要由CSDN通过智能技术生成

本节课主要介绍基于采样的路径规划方法。
在这里插入图片描述
一些基本的概念总览，基于采样的方法其实就是“撒点”
在这里插入图片描述
完 备 ： 在 一 段 时 间 内 总 是 能 够 找 得 到 路 径 ； 例 如 A ∗ ， D ∗ ； 完备：在一段时间内总是能够找得到路径；例如A^*，D^*； 完备：在一段时间内总是能够找得到路径；例如A∗，D∗；

最低0.47元/天 解锁文章
nullwh
关注
专栏目录
基于RRT算法的非完整移动机器人运动规划1
08-03
【基于RRT算法的非完整移动机器人运动规划】 路径规划是移动机器人自主规划的核心内容，也是其自主导航的基础。传统几何路径规划方法主要关注全局障碍物的避障，但往往忽视了机器人自身的动力学限制，即非完整约束...
Sequential Planning
Starry__的博客
01-21 599
目录1. 基于采样1.1. 随机路标PRM（Probabilistic Road Map, PRM）1.2. 快速搜索随机树RRT（Rapid-exploration Random Tree, RRT ）三级目录 1. 基于采样 1.1. 随机路标PRM（Probabilistic Road Map, PRM） 1.2. 快速搜索随机树RRT（Rapid-exploration Random Tree, RRT ） 三级目录 ...
[机器人运动规划学习]基于采样的路径规划
weixin_42262385的博客
11-05 749
基于采样的路径规划算法学习笔记
路径规划算法——基于采样
space_dandy的博客
03-05 3045
基于采样的路径规划算法 1.快速搜索随机树 快速搜索随机树（RRT）算法从起始点开始，在地图上进行随机采样，然后根据采样点信息，结合障碍物检测等约束条件，构建一棵搜索书，直到树的枝叶延伸至目标点或者达到预设的采样次数为止 ...
基于采样的路径规划方法
陈建驱的博客
08-19 3585
与基于图搜索的方法相比，基于采样的路径规划算法不需要显式构建整个配置空间和边界。 0.概念 Complete Planner（完备规划器） Probabilistic Complete Planner（概率完备的规划器） Resolution Complete Planner（解完备规划器） 1.概率路图(PRM) PRM是一个以图结构为基础的路径规划算法，该算法分为两个阶段：学习阶段和查询阶段。PRM首先在地图中撒一些点，然后将这些点连接成为一个图，最后在图...
基于采样的路径规划算法总结
Azahaxia的博客
04-18 5983
基于采样的路径规划算法总结 路径规划算法大致可以分为两类，一类是基于搜索的规划，另一类就是本文将要涉及的基于采样的规划。一般而言，基于搜索的规划（如A*）通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越高时，算法搜索的路径就会越优。 还有一类算法是基于采样的，主要就是RRT和它的变种算法。这类算法的核心在于随机采样，从父节点开始，随机在地图上生成子节点，连接父子节点并进行碰撞检测，若无碰撞，就扩展该子节点。就这样，不断地随机扩展样本点，直到生成一条连接起点和终点的路径。如下图所示，RRT算法的扩展图与盘根错节的树
基于DQN实现机器人路径规划附matlab代码.zip
05-26
【标题】基于DQN的机器人路径规划在MATLAB中的实现 【内容详解】 深度强化学习（Deep Reinforcement Learning，DQN）是机器学习领域的一种重要方法，它结合了深度学习的强大表示能力与强化学习的决策制定策略。在...
移动机器人路径规划算法研究综述.pptx
10-24
移动机器人路径规划算法研究综述 移动机器人的路径规划是自主导航的关键技术之一，其目的是在给定起点和终点之间寻找一条安全、高效、最优的路径。路径规划算法通常需要考虑机器人的运动约束、环境信息、路径长度、...
斯坦福大学机器人学PPT-轨迹规划Trajectory
11-12
轨迹规划是机器人学中的核心领域，它涉及到如何让机器人在三维空间中以安全、高效的方式从初始位置移动到目标位置。在这个PPT中，我们将深入探讨轨迹规划的基本概念、方法和技术。 首先，我们要理解轨迹规划的基本...
【自动驾驶】基于采样的路径规划算法——RRT*（含python实现 | c++实现）
weixin_42301220的博客
06-14 6514
RRT*算法是一种渐近最优算法，属于RRT算法的优化。 渐近最优的意思是随着迭代次数的增加，得出的路径是越来越优化的，因此要想得出相对满意的优化路径，需要一定的运算时间。 算法流程与RRT算法流程基本相同，不同之处主要在于两个地方： - 首先，重新为$x_{new}$选择父节点。 - 不同于RRT中直接选择$x_{nearest}$作为$x_{new}$的父节点，我们需要重新为$x_{new}$选择父节点，使得$x_{new}$到起点的cost能够最小。至于cost的定义，可以是路径的长度。
【自动驾驶】基于采样的路径规划算法——PRM（含python实现）
weixin_42301220的博客
06-14 4818
概率路图算法是一种典型的基于采样的路径规划方法。它主要分为两个阶段：学习阶段， 查询阶段。 应用PRM算法进行路径规划时，首先在将连续空间转换成离散空间后，在离散空间中采样一个无碰撞的点（随机撒点，剔除落在障碍物上的点），以该点为中心，在一定的半径范围内搜索其邻域点，并将其连接形成路径，随后进行碰撞检测，若无碰撞，则保留该路径。 当空间中所有采样点均完成上述步骤后，再应用**图搜索算法**搜索出可行路径。......
自动驾驶路径规划——基于概率采样的路径规划算法（RRT、RRT*）
热门推荐
sinat_52032317的博客
10-09 1万+
RRT与其他算法进行对比RRT 经历长时间发展，取得了大量的研究成果。然而，优化后的路径与最优路径仍有一定差距。主要原因在于改进的 RRT*算法需要不断调整步长以提高路径精度，生成最优路径所消耗的内存资源及计算时间呈指数增长，不适于实际应用的机器人系统。此外，环境中的不规则障碍物区域采样、机器人的传感器精度、路面的凹凸性等因素也会影响路径质量。
移动机器人路径规划（三）--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding
最新发布
qq_41694024的博客
11-16 775
移动机器人路径规划（三）--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding
一文弄懂基于采样的路径规划-RRT系列（python代码）
勿忘初心,方得始终
09-22 974
一文搞懂基于采样的路径规划算法RRT系列
基于采样的路径规划算法RRT和代码实现
weixin_44924725的博客
03-22 2391
本文主要介绍快速扩展随机数算法RRT以及改进的RRT*算法，同时讲解在ROS中实现RRT算法。在正文之前，在前言中讲一个需要知道的概念。规划的完备性：能够在指定的时间内规划出一条正确的路径；概率的完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于随机采样算法找到它；解决方案完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于确定性采样方法找到它；提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
Apollo学习笔记（24）基于采样的路径规划算法
qq_24649627的博客
10-29 1614
之前的文章都是基于搜索的路径算法，这两天在又学习了一下基于采样的路径规划算法，这里做一下记录，最后会奉上大神的链接 基于采样的路径规划算法大致可以分为综合查询方法和单一查询方法两种。 前者首先构建路线图，先通过采样和碰撞检测建立完整的无向图，以得到构型空间的完整连接属性，再通过图搜索即可得到可行的路径。 后者则从特定的初始构型出发局部建立路线图，在构型空间中延伸树型数据结构，最终使它们相连。 其中，综合查询方法的代表性的方法就是概率路线图（Probabilistic Roadmap，PRM），单一查.
RRT算法
JunJun
09-15 844
原理 其他资料 例子 """ Path planning Sample Code with Randomized Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) author: AtsushiSakai(@Atsushi_twi) """ import math import random import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np show_animation = True class RRT:
移动机器人路径规划：空间采样算法解析
1. **运动规划**：它是移动机器人自主导航系统的关键组成部分，负责寻找机器人在环境中的无碰撞路径。运动规划不仅要考虑路径的几何特性，还要考虑速度曲线的平滑性，以确保机器人运动的安全和效率。 2. **空间采样...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值