Isaac ROS Nvblox 项目教程

Isaac ROS Nvblox 项目教程

isaac_ros_nvbloxHardware-accelerated 3D scene reconstruction and Nav2 local costmap provider using nvblox项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/is/isaac_ros_nvblox

项目的目录结构及介绍

Isaac ROS Nvblox 项目的目录结构如下：

isaac_ros_nvblox/
├── isaac_ros_nvblox
├── nvblox_examples
├── nvblox_foxglove
├── nvblox_msgs
├── nvblox_nav2
├── nvblox_ros
├── nvblox_ros_common
├── nvblox_ros_python_utils
├── nvblox_rviz_plugin
└── resources

目录介绍

• isaac_ros_nvblox: 主包，包含项目的主要功能和代码。
• nvblox_examples: 示例代码，展示如何使用 Nvblox 进行 3D 重建。
• nvblox_foxglove: 与 Foxglove 相关的代码和配置。
• nvblox_msgs: 自定义 ROS 消息。
• nvblox_nav2: 与 Nav2 导航系统集成的代码。
• nvblox_ros: Nvblox 的 ROS 封装。
• nvblox_ros_common: 通用 ROS 工具和库。
• nvblox_ros_python_utils: Python 工具和脚本。
• nvblox_rviz_plugin: RViz 插件，用于可视化 Nvblox 的输出。
• resources: 资源文件，如配置文件和样式文件。

项目的启动文件介绍

在 isaac_ros_nvblox 包中，主要的启动文件是 example_launch.py，它用于启动 Nvblox 的示例应用。

# example_launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='isaac_ros_nvblox',
            executable='nvblox_node',
            name='nvblox_node',
            output='screen',
            parameters=[{'use_sim_time': True}]
        ),
        # 其他节点和配置
    ])

启动文件功能

• nvblox_node: 启动 Nvblox 节点，进行 3D 重建和生成 2D 代价地图。
• parameters: 配置参数，如 use_sim_time 用于模拟时间。

项目的配置文件介绍

在 isaac_ros_nvblox 包中，主要的配置文件是 config/nvblox_config.yaml，它包含 Nvblox 节点的参数配置。

# nvblox_config.yaml
use_sim_time: True
depth_image_topic: /camera/depth/image_raw
color_image_topic: /camera/color/image_raw
pose_topic: /camera/pose

配置文件参数

• use_sim_time: 是否使用模拟时间。
• depth_image_topic: 深度图像的话题名称。
• color_image_topic: 彩色图像的话题名称。
• pose_topic: 相机位姿的话题名称。

以上是 Isaac ROS Nvblox 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

isaac_ros_nvbloxHardware-accelerated 3D scene reconstruction and Nav2 local costmap provider using nvblox项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/is/isaac_ros_nvblox