MuJoCo UR5 模型指南

MuJoCo UR5 模型指南

mujoco-ur5-model Mujoco Model for UR5-Ridgeback-Robotiq Robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-ur5-model

项目介绍

本项目由利兹大学计算机学院机器人操纵实验室开发并维护，主要提供了UR5机械臂与Ridgeback机器人的Mujoco仿真模型。通过简化设计，该模型被构建成一个平面机器人，仅配备三个关节（两个滑动关节和一个铰接关节）。为了适应这种配置，原UR5的臂部关节被移除，代之以在Ridgeback上的x、y和theta三个自由度的控制。项目遵循GNU General Public License v3.0许可协议，并包含了必要的STL文件用于视觉展示，以及MuJoCo XML文件来定义机器人模型。此外，附带的Python脚本可将UR5的关节角度从度转换为MuJoCo所需的四元数格式。

项目快速启动

要快速启动并使用此项目，请按照以下步骤操作：

1. 克隆项目: 在本地环境中克隆仓库。

   git clone https://github.com/roboticsleeds/mujoco-ur5-model.git
   

2. 环境准备: 确保已安装MuJoCo及其Python API。如果没有，请访问MuJoCo官网获取许可证并安装。

3. 运行脚本:

   • 进入项目目录。
   • 使用Python脚本设置关节值。

   python scripts/set_ur5_joints.py
   

   按照提示输入机器人屏幕上显示的关节角度值及目标XML文件路径，脚本将自动计算并转换成适当的模型四元数配置。

4. 启动仿真: 使用MuJoCo提供的工具或集成环境加载修改后的XML文件以启动仿真。

应用案例和最佳实践

示例场景: 两点间导航

在一个基本应用场景中，可以利用此UR5模型进行点到点的精确位姿控制。通过编程设定起点和终点位置，利用上述脚本预设关节角度，观察机器人如何平滑地移动手臂到达指定位置。最佳实践包括对关节速度和力的限制设定，确保运动平稳且避免模拟中的异常行为。

典型生态项目

虽然该项目专注于提供基础UR5机器人模型，但其在学术研究和工业自动化中具有广泛的应用潜力。开发者可以在机器人操作系统(ROS)等平台上集成这个模型，实现更复杂的任务自动化。例如，结合传感器数据进行物体抓取与放置的仿真，或者作为研究机械臂动态控制策略的基础框架。社区内可能存在的相关项目包括但不限于基于Mujoco的机器人学习算法测试床，这些项目通常围绕优化控制逻辑、增强现实感仿真或提升机器人自主性展开。

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以上即为关于MuJoCo UR5模型的基本使用教程，适用于希望在Mujoco环境中快速构建和实验UR5机器人模型的开发者和研究人员。

mujoco-ur5-model Mujoco Model for UR5-Ridgeback-Robotiq Robot 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-ur5-model