ROS 1 和 ROS 2 桥接项目教程

ROS 1 和 ROS 2 桥接项目教程

ros1_bridgeROS 2 package that provides bidirectional communication between ROS 1 and ROS 2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros1_bridge

项目目录结构及介绍

ros1_bridge/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── README.md
└── src/
    └── ros1_bridge/
        ├── include/
        │   └── ros1_bridge/
        │       └── bridge.hpp
        ├── src/
        │   └── bridge.cpp
        └── test/
            └── test_bridge.cpp

• CMakeLists.txt：项目的构建配置文件。
• package.xml：项目的元数据文件，包含依赖信息等。
• README.md：项目说明文档。
• src/ros1_bridge/：源代码目录。
  • include/ros1_bridge/：头文件目录。
  • src/：源文件目录。
  • test/：测试文件目录。

项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要用于启动桥接服务，位于 src/ros1_bridge/ 目录下。主要的启动文件是 bridge.cpp，它包含了桥接的主要逻辑。

// src/ros1_bridge/src/bridge.cpp
#include "ros1_bridge/bridge.hpp"

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS 1和ROS 2
    ros::init(argc, argv, "ros1_bridge");
    rclcpp::init(argc, argv);

    // 创建桥接节点
    auto node = rclcpp::Node::make_shared("ros1_bridge");

    // 启动桥接服务
    ros1_bridge::Bridge bridge(node);

    // 运行ROS 2事件循环
    rclcpp::spin(node);

    // 清理资源
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于配置桥接的参数，位于 src/ros1_bridge/ 目录下。主要的配置文件是 bridge.hpp，它定义了桥接的参数和接口。

// src/ros1_bridge/include/ros1_bridge/bridge.hpp
#ifndef ROS1_BRIDGE_BRIDGE_HPP
#define ROS1_BRIDGE_BRIDGE_HPP

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <ros/ros.h>

namespace ros1_bridge {

class Bridge {
public:
    Bridge(rclcpp::Node::SharedPtr node);
    ~Bridge();

private:
    void init();
    void bridgeTopics();
    void bridgeServices();

    rclcpp::Node::SharedPtr node_;
    ros::NodeHandle nh_;
};

} // namespace ros1_bridge

#endif // ROS1_BRIDGE_BRIDGE_HPP

配置文件中定义了桥接的初始化、主题桥接和服务桥接的方法。通过这些配置，可以灵活地调整桥接的行为。

以上是 ROS 1 和 ROS 2 桥接项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

ros1_bridgeROS 2 package that provides bidirectional communication between ROS 1 and ROS 2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros1_bridge