Gazebo通过桥接实现ROS2集成

已于 2024-01-02 22:01:54 修改
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分类专栏： ROS2 文章标签： 机器人 ubuntu 自动驾驶
于 2023-12-30 22:47:04 首次发布
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版权

ROS2集成

在本教程中，我们将学习如何将 ROS 2 与 Gazebo 集成。我们将在它们之间建立通信。这在许多方面都有帮助；我们可以从 ROS 接收数据（如关节状态、TF）或命令，并将其应用于 Gazebo，反之亦然。这也有助于使 RViz 能够可视化由 Gazebo 世界同时仿真的机器人模型。

ros_gz_bridge

ros_gz_bridge (我测试发现仅ubuntu22.04及以上才能安装，ubuntu20.04可安装ros_ign_bridge)提供了一个网络桥，使 ROS 2 和 Gazebo Transport 之间能够交换消息。它的支持仅限于某些消息类型。请查看此自述文件，以验证你的消息类型是否受桥接器支持。

要求

在开始本教程之前，请遵循安装 Gazebo 和 ROS 文档。需要安装并运行 ROS 2 和 Gazebo 才能继续。

双向通信

我们可以初始化一个双向桥，这样我们就可以让 ROS 作为发布者，Gazebo 作为订阅者，反之亦然。
例如：

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /TOPIC@ROS_MSG@GZ_MSG

（如果没有ros_gz_bridge，使用以下命令

ros2 run ros_ign_bridge parameter_bridge /TOPIC@ROS_MSG@GZ_MSG

）
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge 命令简单地运行来自 ros_gz_bridge 包的 parameter_bridge 代码。然后，我们指定要发送消息的话题 /TOPIC。第一个@符号将主题名称与消息类型分开。第一个@符号后面是 ROS 消息类型。
ROS 消息类型后面是@、[或]符号，其中：

  • @ 是双向桥。
  • [ 是从 Gazebo 到 ROS 的桥。
  • ] 是从 ROS 到 Gazebo 的桥。

看一下这些示例如何从 ROS 到 Gazebo 以及反之亦然建立通信连接的示例。

将按键值发布到 ROS

让我们使用 Key Publisher 作为 Gazebo 插件向 ROS 发送消息。
注意： 确保已为所有工作区（ROS、Gazebo 和 ros_gz…）提供源。
首先，我们将在 ROS 和 Gazebo 之间启动一座桥，指定 Key Publisher 插件发送消息的主题以及消息类型，如下所示：

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /keyboard/keypress@std_msgs/msg/Int32@gz.msgs.Int32

（如果没有ros_gz_bridge，使用以下命令

ros2 run ros_ign_bridge parameter_bridge /keyboard/keypress@std_msgs/msg/Int32@ignition.msgs.Int32

）
我们在 /keyboard/keypress 话题上启动了一个 Int32 类型消息的桥。对于 ROS，它是 std_msgs/msg/Int32，对于 Gazebo，它是 gz.msgs.Int32
在另一个终端中，启动一个 Gazebo Sim 仿真世界，例empty.sdf 世界：

gz sim empty.sdf

（如果没有gz sim命令，使用以下命令

ign gazebo empty.sdf

）
然后从顶部右角的下拉菜单中添加 Key Publisher 插件。
在这里插入图片描述
在另一个终端启动 ROS 监听器：

ros2 topic echo /keyboard/keypress

此命令监听通过 /keyboard/keypress 话题发送的消息。
在 Gazebo 窗口上，按下键盘上的按键，你应该在监听器终端上找到数据。
现在轮到你了！尝试从 ROS 向 Gazebo 发送数据。你也可以尝试不同的数据类型和不同的通信方向。

附

ROS2与Gazebo（Ignition）中的消息的对应关系

提示： 如果你的环境中不支持gz sim命令，则将gz.msgs替换为ignition.msgs

Topic

ROS typeGazebo Transport Type
actuator_msgs/msg/Actuatorsgz.msgs.Actuators
builtin_interfaces/msg/Timegz.msgs.Time
geometry_msgs/msg/Pointgz.msgs.Vector3d
geometry_msgs/msg/Posegz.msgs.Pose
geometry_msgs/msg/PoseArraygz.msgs.Pose_V
geometry_msgs/msg/PoseStampedgz.msgs.Pose
geometry_msgs/msg/PoseWithCovariancegz.msgs.PoseWithCovariance
geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStampedgz.msgs.PoseWithCovariance
geometry_msgs/msg/Quaterniongz.msgs.Quaternion
geometry_msgs/msg/Transformgz.msgs.Pose
geometry_msgs/msg/TransformStampedgz.msgs.Pose
geometry_msgs/msg/Twistgz.msgs.Twist
geometry_msgs/msg/TwistStampedgz.msgs.Twist
geometry_msgs/msg/TwistWithCovariancegz.msgs.TwistWithCovariance
geometry_msgs/msg/TwistWithCovarianceStampedgz.msgs.TwistWithCovariance
geometry_msgs/msg/Vector3gz.msgs.Vector3d
geometry_msgs/msg/Wrenchgz.msgs.Wrench
geometry_msgs/msg/WrenchStampedgz.msgs.Wrench
gps_msgs/msg/GPSFixgz.msgs.NavSat
nav_msgs/msg/Odometrygz.msgs.Odometry
nav_msgs/msg/Odometrygz.msgs.OdometryWithCovariance
rcl_interfaces/msg/ParameterValuegz.msgs.Any
ros_gz_interfaces/msg/Altimetergz.msgs.Altimeter
ros_gz_interfaces/msg/Contactgz.msgs.Contact
ros_gz_interfaces/msg/Contactsgz.msgs.Contacts
ros_gz_interfaces/msg/Dataframegz.msgs.Dataframe
ros_gz_interfaces/msg/Entitygz.msgs.Entity
ros_gz_interfaces/msg/Float32Arraygz.msgs.Float_V
ros_gz_interfaces/msg/GuiCameragz.msgs.GUICamera
ros_gz_interfaces/msg/JointWrenchgz.msgs.JointWrench
ros_gz_interfaces/msg/Lightgz.msgs.Light
ros_gz_interfaces/msg/ParamVecgz.msgs.Param
ros_gz_interfaces/msg/ParamVecgz.msgs.Param_V
ros_gz_interfaces/msg/SensorNoisegz.msgs.SensorNoise
ros_gz_interfaces/msg/StringVecgz.msgs.StringMsg_V
ros_gz_interfaces/msg/TrackVisualgz.msgs.TrackVisual
ros_gz_interfaces/msg/VideoRecordgz.msgs.VideoRecord
rosgraph_msgs/msg/Clockgz.msgs.Clock
sensor_msgs/msg/BatteryStategz.msgs.BatteryState
sensor_msgs/msg/CameraInfogz.msgs.CameraInfo
sensor_msgs/msg/FluidPressuregz.msgs.FluidPressure
sensor_msgs/msg/Imagegz.msgs.Image
sensor_msgs/msg/Imugz.msgs.IMU
sensor_msgs/msg/JointStategz.msgs.Model
sensor_msgs/msg/Joygz.msgs.Joy
sensor_msgs/msg/LaserScangz.msgs.LaserScan
sensor_msgs/msg/MagneticFieldgz.msgs.Magnetometer
sensor_msgs/msg/NavSatFixgz.msgs.NavSat
sensor_msgs/msg/PointCloud2gz.msgs.PointCloudPacked
std_msgs/msg/Boolgz.msgs.Boolean
std_msgs/msg/ColorRGBAgz.msgs.Color
std_msgs/msg/Emptygz.msgs.Empty
std_msgs/msg/Float32gz.msgs.Float
std_msgs/msg/Float64gz.msgs.Double
std_msgs/msg/Headergz.msgs.Header
std_msgs/msg/Int32gz.msgs.Int32
std_msgs/msg/Stringgz.msgs.StringMsg
std_msgs/msg/UInt32gz.msgs.UInt32
tf2_msgs/msg/TFMessagegz.msgs.Pose_V
trajectory_msgs/msg/JointTrajectorygz.msgs.JointTrajectory
vision_msgs/msg/Detection2Dgz.msgs.AnnotatedAxisAligned2DBox
vision_msgs/msg/Detection2DArraygz.msgs.AnnotatedAxisAligned2DBox_V

Service

ROS typeGazebo requestGazebo response
ros_gz_interfaces/srv/ControlWorldgz.msgs.WorldControlgz.msgs.Boolean
zzzhpzhpzzz
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