RTAB-Map ROS 包安装与使用教程
rtabmap_rosRTAB-Map's ROS package.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/rtabmap_ros
1. 项目目录结构及介绍
RTAB-Map 的 ROS 包(rtabmap_ros
)提供了将 RTAB-Map 库集成到 ROS 环境中的功能。以下是主要目录结构及其作用:
launch
: 包含用于启动不同节点和服务的发射器文件。nodes
: 存放各个功能节点的源代码。src
: 直接调用 RTAB-Map 库的源代码。cfg
: 配置文件存放处,可以自定义参数。scripts
: 辅助脚本,例如数据转换工具等。include
: 头文件,用于编译时的依赖。
此包将所有功能节点移动到了对应子包中,如 rtabmap
, rgbd_odometry
, stereo_odometry
, map_assembler
等,方便管理和调试。
2. 项目启动文件介绍
以下是一些常见的启动文件:
rtabmap.launch
: 启动核心的 RTAB-Map 节点,进行实时映射和定位。rtabmap_odom.launch
: 只使用 odometry 进行定位,不进行建图。rgbd_odometry.launch
: 使用 RGBD 数据来估计 odometry。stereo_odometry.launch
: 对于立体相机,用于估计 odometry。rtabmap_sync.launch
: 同步处理 RGB 和深度图像数据。
你可以通过在命令行中指定相应的参数,如 --param name value
来定制启动行为。
例如,启动核心 RTAB-Map 节点:
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch
3. 项目配置文件介绍
配置文件位于 cfg
目录下,以 .ini
扩展名结尾。这些文件包含了 RTAB-Map 的各种算法参数和设置,如数据库存储、特征检测与匹配、优化设置等。你可以通过修改配置文件来调整 RTAB-Map 的性能和质量。
典型的配置文件有:
default.ini
: 默认配置,适用于大多数场景。odom_only.ini
: 只使用 odometry 的配置,适合只做定位的情况。- 其他如
kinfu.ini
,ladybug.ini
等,针对特定硬件或应用场景进行了预设。
要使用特定配置文件,可以在启动命令中加入 --param rtabmap/config_path path/to/config.ini
参数。
例如,使用默认配置启动 RTAB-Map:
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_config:=cfg/default.ini
以上就是 RTAB-Map ROS 包的基本安装与使用指南。更多详细信息、演示和教程,建议参考 RTAB-Map 的 ROS 维基页面 或者 RTAB-Map 官方网站上的资源。
rtabmap_rosRTAB-Map's ROS package.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/rtabmap_ros