人形机器人控制库安装配置完全指南

人形机器人控制库安装配置完全指南

humanoid-control A humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/humanoid-control

项目基础介绍与编程语言

项目名称: 人形双足行走控制库

本项目基于[N MPC（非线性模型预测控制）]和[W BC（整株优化控制）]实现了一个用于人形机器人的双足行走控制方案，并利用[Mujoco]进行仿真模拟。项目由Xuejl2001在GitHub上维护，采用MIT许可证发布。核心编程语言主要是[C++]，配合使用Python进行一些接口或工具的开发。

关键技术和框架

• NMPC（Nonlinear Model Predictive Control）: 动态规划方法的一种，能够在线解决最优控制问题，适合处理有约束的复杂系统。
• WBC（Whole Body Control）: 整体身体控制策略，确保机器人能够协调地控制全身的运动，实现精细的任务控制。
• Mujoco: 一个物理引擎，专为生物力学和机器人动力学设计，用于高效的仿真实验。
• OCS2 (Open-loop Control System 2): 一个高级的控制合成平台，支持快速原型设计和实时控制应用。

安装与配置指南

准备工作

1. 环境要求: 确保你的系统已安装Git、ROS(Robot Operating System)以及Python 3环境。
2. 依赖项准备: 安装必要的Linux包，如liburdfdom-dev, liboctomap-dev, libassimp-dev。

详细安装步骤

第一步：克隆项目及依赖

1. 克隆本项目到本地：

   git clone https://github.com/pocketxjl/humanoid-control.git
   

2. 同步所需的其他仓库（OCS2, Pinocchio, hpp-fcl, ocs2_robotic_assets）:

   git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2.git
   git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/pinocchio.git
   git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/hpp-fcl.git
   git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2_robotic_assets.git
   

第二步：安装依赖并编译

1. 更新ROS的工作空间并添加新项目：

   • 如果尚未设置ROS工作空间，请创建一个新的或使用现有的。

2. 使用Catkin工具配置和编译项目，确保设置了正确的构建类型：

   cd <your_ros_workspace>/src  # 进入ROS工作空间的src目录
   # 添加刚克隆的项目及其依赖到src中（如果不在同一目录下需手动移动）
   ln -s /path/to/humanoid-control .
   ln -s /path/to/ocs2 .
   ln -s /path/to/pinocchio .
   ln -s /path/to/hpp-fcl .
   ln -s /path/to/ocs2_robotic_assets .
   
   cd ..
   catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
   

3. 编译必要的包：

   catkin build ocs2_legged_robot_ros ocs2_self_collision_visualization humanoid_controllers humanoid_legged_description mujoco_sim
   

第三步：安装Mujoco与Python接口

1. 安装Mujoco Python包（可能需要注册获得授权码）：

   pip3 install mujoco-py
   pip3 install pynput  # 用于遥控器输入
   

第四步：运行仿真

1. 配置好环境后，你可以通过以下命令启动带cheat状态估计器的仿真：

   roslaunch humanoid_controllers load_cheat_controller.launch
   

   或者使用正常状态估计器：

   roslaunch humanoid_controllers load_normal_controller.launch
   

   若要仅运行NMPC模块，使用OCS2的dummy节点：

   roslaunch humanoid_dummy legged_robot_sqp.launch
   

至此，您已完成人形机器人控制库的安装与配置，可以开始享受仿真和控制开发的乐趣了！

---

注意：实际操作时，确保遵循每个库的最新文档指示，因为依赖库的更新可能会需要不同的安装步骤。

humanoid-control A humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/humanoid-control