【ROS2机器人入门到实战】ROS2构建工具—Colcon

鱼香ROS

已于 2024-04-27 15:36:57 修改

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分类专栏： ROS2机器人入门到实战文章标签：机器人 ROS2构建工具 colcon

于 2023-06-25 11:06:13 首次发布

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3. ROS2构建工具—Colcon

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大家好，我是编译代码特别慢的小鱼。本节课我们来讲一下ROS2编译工具colcon

本节小鱼会从下面几个方面来介绍：

Colcon是个啥
安装colcon
编个东西测试一下
运行一个自己编的节点
colcon学习总结指令

1.Colcon是个啥

colcon其实是一个功能包构建工具，这个工具用来做什么的呢？

简单点说就是用来编译代码的，上几节跟大家讲了如何进行ROS2工作空间的创建，但没有说如何进行编译，其实就是用colcon。

ROS2默认是没有安装colcon的，所以小鱼就从如何安装colcon开始跟大家讲解colcon的使用方法。

colcon想当于ros1中的catkin工具，学过ros1的同学可以辅助理解。没学过也没关系，用多了自然也就懂了。

2.安装colcon

如果使用一键安装ROS2，会帮你安装好这个工具，以防万一我们再装一次，打开终端复制粘贴进去即可。

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

安装完成后，打开终端输入colcon即可看到其使用方法。

3. 编个东西测试一下

创建一个工作区文件夹colcon_test_ws

cd d2lros2/chapt2/
mkdir colcon_test_ws && cd colcon_test_ws

下载个ROS2示例源码测试一下
```
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b humble
```
如果这步克隆错误，你可能需要一个工具（你懂的）：点击这里试试小鱼用了很多年的工具
编译工程
```
colcon build
```
如果在编译中遇到Setuptools DeprecationWarning: setup.py install is deprecated.这个警告，可以通过更新setuptools解决。

详细操作见社区帖子：https://fishros.org.cn/forum/topic/254/
编完之后的目录结构

构建完成后，在src同级目录我们应该会看到 build 、 install 和 log 目录:
```
.
├── build
├── install
├── log
└── src

4 directories, 0 files
```
- build 目录存储的是中间文件。对于每个包，将创建一个子文件夹，在其中调用例如CMake
- install 目录是每个软件包将安装到的位置。默认情况下，每个包都将安装到单独的子目录中。
- log 目录包含有关每个colcon调用的各种日志信息。

4.运行一个自己编的节点

打开一个终端使用 cd colcon_test_ws进入我们刚刚创建的工作空间，先source 一下资源
```
source install/setup.bash
```
运行一个订者节点，你将看不到任何打印，因为没有发布者
```
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
```

打开一个新的终端，先source，再运行一个发行者节点

source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

在这里插入图片描述

5.本节学习指令

这个小鱼要特别说一下，因为ros2的build没有ros中的devel概念了，如果想达到devel目录那样的效果，就需要加这个参数。没有学过ros的请主动忽略这句话。

5.1 只编译一个包

colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME

5.2 不编译测试单元

colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

5.3 运行编译的包的测试

colcon test

5.4 允许通过更改src下的部分文件来改变install（重要）

每次调整 python 脚本时都不必重新build了

colcon build --symlink-install

6.总结

通过本节课的学习，相信你已经掌握如何编译ROS2的工程了，先别着急结束，还有一个小作业~

参考资料:

colcon官方文档 https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html
ROS2官网文档 https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html