文章目录 前言 一、Probabilistic Roadmap(PRM) 1.1 PRM算法原理 1.2 PRM算法的优缺点 1.2.1 优点 1.2.2 缺点 1.3 PRM算法代码实现 1.3.1 PRM 类的实现 1.3.2 PRM主程序 1.4 RVIZ演示 二、Rapidly-exploring Random Trees (RRT) 2.1 RRT算法原理 2.2 RRT算法的优缺点