常用变换矩阵总结

前言

在软渲中需要各种变换的应用，这里列出了几种常见的变换矩阵。虽然并不一定要知道每一步的推导过程，但看一下推导过程对于这些变换可以有更好的理解和记忆。

变换矩阵

1. 平移变换 具体推导

$$\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ dx&dy&dz&1\\ \end{bmatrix}$$

2. 缩放 具体推导

$$\begin{bmatrix} S_x & 0 & 0 & 0\\ 0 & S_y & 0 & 0\\ 0 & 0 & S_z & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix}$$

3. 绕任意轴旋转矩阵 具体推导

⎡⎣⎢⎢⎢⎢a2+(1−a2)cosθab(1−cosθ)−csinθac(1−cosθ)+bsinθ0ab(1−cosθ)+csinθb2+(1−b2)cosθbc(1−cosθ)−asinθ0