MKS Robin nano V3.0 主板使用Klipper固件教程

MKS Robin nano V3.0 主板使用Klipper固件教程

一、准备

1.1硬件板卡准备

树莓派主板（含无线网卡）、Micro USB线、方口USB线，3D打印主板（MKS系列均支持，本文以MKS Robin Nano V3为例）、2张TF卡（一张用在树莓派，一张用在主板）、读卡器

1.2镜像文件下载

固件下载链接：https://github.com/guysoft/OctoPi

1.3镜像文件安装

（文件夹：使用工具“rufus-3.12.exe”）
使用TF卡，读卡器接在电脑，运行 “rufus-3.12.exe”，并选择
“2019-09-26-octopi-buster-lite-0.17.0.img” 进行安装，如下图

1.4无线网络配置

电脑选择TF卡目录，打开“octopi-wpa-supplicant.txt”文件，输入无线网络名称和密码，并取消注释 # 号，设置好后，卡取出，装到树莓派上电，路由器终端查看Ip地址。

1.5连接树莓派

运行：“putty.exe” 并设置好ip地址等参数，并分别输入”pi” “raspberry”进行树莓派登录

1.6 Octoprint安装

更新指令：“sudo apt-get update”，安装过程中有可能输入密码“raspberry”。等待完成安装。

升级指令：“sudo apt-get upgrade”，安装过程中有可能输入密码“raspberry”。安装过程中提示输入“Y”回车确认安装。安装过程中提示按下“Q”键确认，等待完成安装。

1.7 Notepad++安装NttFTP插件

安装此插件过程中，会关闭Notepad++，完成后会重新启动Notepad++
安装此插件用处：用于后期编译出来的bin文件，便于另存和配置文件“printer.cfg”修改

二、Klipper固件下载-设置-编译-更新

2.1下载

执行 “git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper”

完成后执行：“./klipper/scripts/install-octopi.sh”并输入密码“raspberry”

执行安装 GCC ：“sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi”

2.2设置

执行“cd ~/klipper/”，并执行 “make menuconfig”。Nano V3主板设置

2.3编译

MKS Robin Nano V3主板：执行“make”编译，并等待完成

若提示“make: arm-none-eabi-gcc: Command not found”
请参考：FAQ 问题一

2.4更新

Notepad++设置并连接到树莓派（提示：IP地址根据自己实际设置）

Klipper.bin文件位于：“pi->klipper->out->klipper.bin” 右键另存为操作
MKS Robin Nano V3主板，另存Robin_nano_v3.bin文件到TF卡，并插到主板进行固件升级。升级完成后，蜂鸣器将滴滴两声

三、Octoprint初始化-串口设置

3.1Octoprint初始化设置

3.2串口设置

使用网页连接好OctoPrint后，进行初始化设置后，增加串口：“/tmp/printer” 并连接

若无法添加“/tmp/printer”，执行：./klipper/scripts/install-octopi.sh

详细请参考：FAQ 问题三

四、Klipper配置文件

4.1printer.cfg配置文件

Kilpper固件，读取配置文件均从此文件。可在pi文件夹下新建printer.cfg文件。相关主板配置文件示例，可参考：Klipper->config文件夹，可对应打开并复制到printer.cfg文件。也可以参考MSK Github：https://github.com/makerbase-mks/Klipper-for-MKS-Boards

4.2参数设置

以MKS Robin Nano V3主板为例，包括步进、加热、热敏、限位、细分、行程、回零、回零速度、屏幕类型等设置

4.2.1步进设置

[stepper_x] # 适用于 X Y Z E（E没有限位、回零、最大行程等设置）
step_pin: PE3 # 步进脉冲管脚
dir_pin: !PE2 # 方向管脚，增加或者删除“!”可换向
enable_pin: !PE4 # 步进使能管脚，有“!”：低电平使能；无则是高电平使能
microsteps: 16 # 细分设置
rotation_distance: 40 # 脉冲设置
endstop_pin: !PA15 # 限位设置，“!”表示 S G断开，即是常开，常闭去掉“!”
position_endstop: 0 # 回零到最小设置，若设置为最大行程，则为回零到最大处
position_max: 300 # 最大行程设置
homing_speed: 50 # 回零速度设置
################################################################################ rotation_distance =

<full_steps_per_rotation> * / <steps_per_mm>

rotation_distance = ((360°/1.8°) * microsteps) / 80 # # 旋转距离 = （圆周360°/步距角）*细分/每MM脉冲值

###############################################################################

4.2.2挤出机设置

[extruder]
nozzle_diameter: 0.400 # 喷嘴直径
filament_diameter: 1.750 # 耗材直径
heater_pin: PE5 # 加热头管脚
sensor_type: ATC Semitec 104GT-2 # 测温类型
sensor_pin: PC1 # 测温管脚
control: pid # 加热控制类型
pid_Kp: 14.669 # PID参数kp
pid_Ki: 0.572 # PID参数ki
pid_Kd: 94.068 # PID参数kd
min_temp: 0 # 最小温度
max_temp: 250 # 最大温度

4.2.3 热床设置

[heater_bed]
heater_pin: PA0 # 热床加热管脚
sensor_type: EPCOS 100K B57560G104F # 测温类型
sensor_pin: PC0 # 测温管脚
control: pid # 加热控制类型
pid_Kp: 325.10 # PID参数kp
pid_Ki: 63.35 # PID参数ki
pid_Kd: 417.10 # PID参数kd
min_temp: 0 # 最小温度
max_temp: 130 # 最大温度

4.2.4风扇设置 [fan]

pin: PC14 # FAN控制管脚；FAN2 is use PB1 control

4.2.5机器设置

[printer]
kinematics: cartesian #机型设置，cartesian、corexy、delta……
max_velocity: 250 # XY最大速度速度设置
max_accel: 4500 # XY加速度设置
max_z_velocity: 25 # Z最大速度速度设置
max_z_accel: 100 # Z加速度设置
EXP1/EXP2接口
########################################

EXP1 / EXP2 (display) pins

########################################
[board_pins]
aliases:
# EXP1 header
EXP1_1=PC5, EXP1_3=PD13, EXP1_5=PE14, EXP1_7=PD11, EXP1_9=,
EXP1_2=PE13, EXP1_4=PC6, EXP1_6=PE15, EXP1_8=PD10, EXP1_10=<5V>,
# EXP2 header
EXP2_1=PA6, EXP2_3=PE8, EXP2_5=PE11, EXP2_7=PE12, EXP2_9=,
EXP2_2=PA5, EXP2_4=PE0, EXP2_6=PE10, EXP2_8=, EXP2_10=<3.3v>
# Pins EXP2_1, EXP2_6, EXP2_2 are also MISO, MOSI, SCK of bus “ssp1”

See the sample-lcd.cfg file for definitions of common LCD displays. # Refer to: https://github.com/makerbase-mks/Klipper-for-MKS-Boards MKS Lcd Config 路径

4.2.6屏幕设置

可以直接拷贝对应的屏幕设置到print.cfg文件中；也可以将LCD的配置文件，放到同print.cfg路径，然后在print.cfg文件中使用”[include ***.cfg]”包含对应的屏幕文件

4.2.7串口设置

获取串口需要执行：ls /dev/serial/by-id

MKS Robin Nano V3主板串口显示如下

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_stm32f407xx_300044000851363439343739-if00

Octoprint识别端口，根据实际设置

五、Octoprint连接控制打印机

5.1连接主板控制

配置好printer.cfg文件后，在网页Octoprint终端发送：FIRMWARE_RESTART 命令，可查看到主板温度，此时，可对打印机进行操作。比如，移动轴等

5.2FIRMWARE_RESTART 指令

说明：若在此网页操作过程中，发现参数需要调整修改，均需要在Notepad++中连接树莓派，并打开printer.cfg文件进行编辑并保存。之前都要在Octoprint终端发送 “FIRMWARE_RESTART”指令，以重新加载设置

六、测试

MKS Robin Nano V3+MKS MINI12864 V3测试

七、常见问题处理（FAQ）

问题一：make: arm-none-eabi-gcc: Command not found
解决 执行：“sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi”，并输入“Y”确认并等待安装

问题二：Octoprint终端发送FIRMWARE_RESTART无法返回温度
解决 执行：对主板手动复位，重新发送“FIRMWARE_RESTART”指令

问题三：Octoprint添加“/tmp/printer”但“Serial Port”选项无法显示
执行：./klipper/scripts/install-octopi.sh ，并输入密码“raspberry”等待安装。

八、附录-相关资料

固件获取：https://github.com/KevinOConnor/klipper
固件编译：https://www.klipper3d.org/Installation.html
固件配置：https://www.klipper3d.org/Overview.html
功能介绍：https://www.klipper3d.org/Features.html
步进旋转值计算：https://www.klipper3d.org/Rotation_Distance.html
MKS主板，已编译Klipper固件：
https://github.com/makerbase-mks/Klipper-for-MKS-Boards