正交调制降频相位式激光测距论文笔记

引言

激光测距方法：三角法、干涉法、飞行时间法。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/384857486

飞行时间法TOF

脉冲测距法

激光脉冲测距发射激光脉冲信号,通过测量 发射与接收光脉冲的时间差来测量距离,其精度 多为米量级。
脉冲式测距是激光技术最早应用于测绘领域中的一种测量方式。由于激光发散角小，激光脉冲持续时间极短，瞬时功率极大可大兆瓦以上，因而可以达到极远的测程。一般情况下不使用合作目标，而是利用被测目标对光信号的漫反射来测距，测量距离可表示为：

脉冲激光的发射角小，能量在空间相对集中，瞬时功率大，利用这些特性可制成各种中远距离激光测距仪、激光雷达等。

相位测距法

激光相位测距使用周期信号调制激光发射强度，测量连续调制激光光波在待测距离来往传播而产生的相位变化，间接测量激光传播时间。

具体公式可以参考激光测震原理读书笔记1

其精度主要取决于调制信号频率和相位检测精度。

调制信号频率

由于电子元件的带宽限制，测距精度并不随调制频率线性提高。

电子元件的带宽限制会进一步影响激光调制信号的质量 ,使得回波信号劣化导致高频相位检测难度加大 ,同时高频电路各分布参数产生的相位误差难 以补偿,使得相位检测精度降低.

相位检测精度

幅度调制

二次混频法
二次混频测相法在雷达和通信等领域中用于精确测量信号的相位。这种方法使用一个高频基准信号，与调制信号和回波信号分别进行混频操作。这里“二次”体现在两个不同的混频过程上：一次是调制信号与基准信号的混频，另一次是回波信号与基准信号的混频。

在后续正交调制与解调部分有详细说明。

工作流程：

1. 生成高频基准信号：一个高频基准信号（通常是稳定的本振器产生的）用作混频的参考。

2. 第一次混频：调制信号与高频基准信号在混频器中进行混合，产生一个新的信号，该信号包含了调制信号和基准信号的和频与差频。

3. 第二次混频：同样地，回波信号也与同一个高频基准信号在另一个混频器中进行混合，生成包含和频与差频的新信号。

4. 低通滤波：两次混频后产生的信号通过低通滤波器，去掉高频成分，只保留低频信号。这样操作的目的是将高频的待鉴相信号转换为更易于处理的低频信号。

5. 相位比较：在转换为低频信号后，这两个信号的相位就可以更容易地进行比较。由于这两个低频信号分别代表了调制信号和回波信号相对于同一个高频基准信号的相位偏移，因此通过对比它们，可以得出调制信号和回波信号之间的相位差。

"二次"的体现：

• “二次”主要体现在两次独立的混频过程中。每一次混频都与同一个高频基准信号进行，这样做的目的是为了后续能够准确地求出调制信号和回波信号之间的相位差。

优点：

• 由于都是相对于同一个基准信号进行相位测量，这种方法能有效地消除由于系统误差和噪声带来的影响，从而实现更精确的相位测量。

这种方法特别适用于高频信号的相位测量，因为它可以将高频信号转换为低频信号，从而使用低频测量设备进行更精确的相位检测。

混频（Mixing）

混频通常是指将两个不同频率的信号相乘，产生一个新的信号，这个新信号包含了输入信号的和频（sum
frequency）与差频（difference
frequency）。这通常是通过一个混频器（Mixer）来实现的。混频器的输出通常会通过滤波器来去除不需要的频率成分。

数学上，如果有两个信号$x(t)$和$y(t)$，它们的混频输出$z(t)$可以表示为：

$z(t)=x(t)\times y(t)$

其中$x(t)$和$y(t)$的频率分别为$f_1$和$f_2$，则$z(t)$会包含$f_1+f_2$和$|f_1-f_2|$的频率成分。

变频（Frequency Conversion）

变频通常指的是将一个信号从一个频率转换到另一个频率，这通常是为了方便信号的传输或处理。在无线通信中，这通常是通过将一个高频载波与一个低频信号（或基带信号）相乘来实现的。

区别

1. 目的：混频通常是为了生成特定的频率成分（和频和差频），而变频是为了将整个信号从一个频段转移到另一个频段。

2. 应用：混频常用在无线通信、雷达等领域，用于生成或检测特定的频率。变频则更多地用于信号传输和通信。

3. 过程：混频通常只涉及两个信号的乘法操作，而变频可能会涉及到更多的信号处理步骤，如滤波、放大等。

4. 结果：混频会产生多个频率成分（和频和差频），而变频一般只关心一个特定的频率。

简而言之，混频是变频过程中常用到的一个具体步骤，但两者的目的和应用背景是不同的。

论文创新

设计了基于正交调制降频与最小二乘法解相位的新型相位式激光测距法，该方法使用同一检相回路分时检测内外光路相差，从而消除检相电路带来的附加相移，通过对发射信号正交调制，回波信号与高频调制信号混频滤波后得到包含相差的低频信号，降低下一级数字采样模块的频率要求，利于数字测相电路的实现与测相精度的提高，以最小二乘法求得低频信号相位差，计算量较小，最后基于超定方程组的相位测距解模糊算法，规避了对最优距离的搜索。

光学检相回路（Optical Phase Detection Circuit）是一种专门用于测量两个或多个光波相位差的装置或电路。
正交调制 见通信原理228页，以及正交调制概念
最小二乘法：最小二乘法概念 最小二乘法例子

超定方程组：超定方程组及其求解方法

相位激光测距原理

（2）式中的$\gamma {\phi }_{\mathrm{R}}$中的γ是什么？
（3）式推导：

$d=\frac{c\cdot \Delta t}{2}$
$\Delta \varphi =2\pi f\Delta t$
联立二式

最大无模糊测量距离：

在相位激光测距中，“最大无模糊测量距离 $D_M$是一个重要的参数。由于相位是周期性的，因此当测量的距离超过一个特定的最大值时，系统将不能准确地判断目标的实际距离，即产生所谓的"模糊”（Ambiguity）。

最大无模糊测量距离$D_m$通常与激光信号的波长$\lambda$有关，并可通过以下公式表示：

$$D_M=\frac{\lambda }{2}$$

这是因为在一个完整的波长（或相位从 0 到$2\pi$）内，相位与距离的关系是唯一的。但是当超过这个范围后，相位重新开始从 0计数，这就导致了模糊性。

可以通过提高调制频率$f_s$与 测相分辨率$\delta {\phi }_R$两种方式来提高测距精度$\delta D$但提高调制频率会导致单频测距范围$D_M
$变小，因此普遍采用多频相位激光测距兼顾宽范围、精度测距。

相位激光测据算法实现

最小二乘法相位检测

反正切公式：

基于超定方程组的距离解模糊

多频相位激光测距：

在基本的相位测距法中，通常使用单一频率的光源。通过测量该光源的相位偏移，可以计算出目标与测距设备之间的距离。然而，这种方法有一个明显的缺点，那就是模糊度。当测量距离超过一个波长时，相位偏移将会出现周期性的重复，导致测量结果模糊不清。
//
多频相位激光测距通过使用多个不同频率的激光解决了这个问题。各个不同频率的激光波有不同的波长，因此有不同的模糊范围。通过同时测量多个频率的相位偏移，并将这些信息合成，可以解决模糊度问题，从而准确地测量更长的距离。
//
一般来说，多频相位激光测距的步骤如下：

发射多个不同频率的激光束至目标。
接收反射回来的激光束。
分别测量各个频率的激光相位偏移。
使用合适的算法（如中国剩余定理、最小二乘法等）对多个频率的相位偏移进行合成。
计算出精确的距离。

$D_0={\lambda }_1\ast n_1+{\lambda }_1{\phi }_1/(4\pi )$的公式推导：

在相位激光测距中，一种常用的测量距离的方法是通过测量光的相位偏移$(\phi$）来计算。对于单一频率的光，相位测距的基础方程通常为：

$$D=\frac{\lambda \phi }{4\pi }\text{\hspace{1em}(1)}$$

其中，$D$是目标到激光发射器的距离，$\lambda$是激光的波长，$\phi$是相位偏移。

然而，当我们引入整数倍的波长$(n\lambda$，其中$n$
是整数）时，模糊度就出现了。对于距离$D$，可以有多个相位解$({\phi }_1,{\phi }_2,\dots$）和对应的$n$，使得方程成立。

为了解决这个问题，通常会使用多个不同波长的激光，每个激光都有自己的相位偏移。对于第$i$个激光，其方程可以表示为：

$$D={\lambda }_i{n}_i+\frac{{\lambda }_i{\phi }_i}{4\pi }\text{\hspace{1em}(2)}$$
在相位激光测距中，距离 $D$通常由两部分组成：整数倍的波长和波形的部分波长（即相位偏移对应的距离）。

1. ${\lambda }_i{n}_i$： 这一部分表示激光在目标和接收器之间传播了 $n_i$个完整的波长 ${\lambda }_i$。换句话说，$n_i$是你能计算出来的波长的整数倍数，而 ${\lambda }_i$
   是激光的波长。所以 ${\lambda }_i{n}_i$就是由所有完整波长组成的距离。

2. $\frac{{\lambda }_i{\phi }_i}{4\pi }$： 这一部分是由于波形的相位偏移 ${\phi }_i$而产生的额外距离。它是波长的一个小的部分，并通过相位 ${\phi }_i$来描述。

整体的 $D$就是这两部分的和。
/
对于$m$个不同的波长，我们会得到$m$个方程，形成一个方程组。

$$\begin{array}{rl}D& ={\lambda }_1{n}_1+\frac{{\lambda }_1{\phi }_1}{4\pi }\\ D& ={\lambda }_2{n}_2+\frac{{\lambda }_2{\phi }_2}{4\pi }\\ & ⋮\\ D& ={\lambda }_m{n}_m+\frac{{\lambda }_m{\phi }_m}{4\pi }\end{array}$$

给定一个方程组的多个相位偏移$({\phi }_1,{\phi }_2,\dots ,{\phi }_m$），我们可以使用这个方程组来解决$D$和$n_1,n_2,\dots ,n_m$，从而消除模糊度，准确地得到距离$D$。

对于你给出的特定方程$D_0={\lambda }_1{n}_1+\frac{{\lambda }_1{\phi }_1}{4\pi }$，它实际上就是方程（2）的一个实例，其中$D_0$是距离，${\lambda }_1$
是第一个激光的波长，$n_1$是整数倍的波长，${\phi }_1$
是相应的相位偏移。这个方程描述了使用单一频率激光测量距离时的情况。与多频测量相比，它存在模糊度问题。

$D_0=c({\phi }_x-{\phi }_y)/[4\pi (f_x-f_y)],$

差频测相原理
$D_0=\frac{c({\phi }_x-{\phi }_y)}{4\pi (f_x-f_y)}$

是从差频测相原理中推导出来的。在差频测相中，通常使用两个不同频率 $f_x$和 $f_y$的信号进行测量。由于使用了不同的频率，因此它们对应的相位将会有所不同，即 ${\phi }_x$和${\phi }_y$。

一般情况下，激光或电磁波的相位 $\phi$与传播距离 $D$、波速 $c$和频率 $f$的关系可以表示为：

$\phi =\frac{4\pi Df}{c}$

用这个基础公式，我们可以推导出：

${\phi }_x-{\phi }_y=\frac{4\pi D(f_x-f_y)}{c}$

对这个方程进行整理，我们可以得到：

$D_0=\frac{c({\phi }_x-{\phi }_y)}{4\pi (f_x-f_y)}$

这样，第二个方程就被推导出来了。这个方程主要用于差频测相法中，通过使用两个不同频率的信号来确定目标的距离。

计算过程待补充

正交调制激光测距系统设计

激光测距光路设计

反射镜两个位置的距离差是否也应该在最后计算待测距离时考虑在内。

正交调制与解调

测距仪当用数字方法（如DDS、NCO等）来产生调制信号、本振信号的时候结构可以进一步简化。

数字直接合成（DDS，Digital Direct Synthesis）和数值控制振荡器（NCO，Numerically Controlled Oscillator）都是用于生成数字信号的技术。尽管两者在一些应用场景中可以互换使用，但它们有一些关键的不同。

工作原理

1. DDS：DDS 使用一种相位累加器和查找表（LUT）的组合，以及可选的插值滤波器和数字到模拟转换器（DAC）来生成复杂的模拟波形。

2. NCO: NCO 通常也使用相位累加器和查找表，但通常用于生成基本的正弦波或余弦波。NCO 通常更简单，没有插值和复杂的滤波。

灵活性

1. DDS: 更适用于需要多种波形（如正弦波、三角波、方波等）的应用。

2. NCO: 主要用于生成正弦波或余弦波。

精度和分辨率

1. DDS: 通常具有更高的频率和相位分辨率。

2. NCO: 在某些实现中，可能不如 DDS 精确，尤其是在频率调节方面。

速度和资源消耗

1. DDS: 由于其复杂性，可能需要更多的硬件资源和计算能力。

2. NCO: 由于其简单性，通常速度更快，硬件和计算资源需求也更少。

功能性

1. DDS: 可以提供更多的功能，例如频率扫描、振幅调制等。

2. NCO: 通常更为简单和专注，主要用于产生一个稳定的本振频率。

应用场景

1. DDS: 由于其高度的灵活性和精度，经常用于高性能的通信系统、仪器仪表和测试设备。

2. NCO: 由于其低资源需求和高速性，常用于需要快速稳定正弦波的应用，例如简单的通信系统和雷达系统。

两者都有其优点和不足，选择哪一种取决于特定应用的需求。例如，在需要高度灵活和精确的频率和相位控制的应用中，DDS
可能是更好的选择。而在需要快速、低资源和只需基本波形的应用中，NCO 可能更为合适。

上图画圈部分的公式和图四中的流程图有所出入，流程图中是S1S4+S2S3，不知道哪个是对的

式29中最后一个φ是测距的相位偏移。

为什么S8混频要与高频信号混频？
是不是因为需要得到fL附近的低频信号，必须通过混频得到差频信号$f_1-f_2$,$f_1=f_H-f_L$,$f_2=f_H$.
式30中$2\pi f_L$前应该是负号。

为什么实际距离相移是${\varphi }_{in}-{\varphi }_{out}$?

因为实际距离相移就是外光路相移减去内光路相移，其中物镜的大小在图中夸张显示，其实a，b位置相距很近。

实验结果与分析

略

总结

略

论文梳理

论文提出了一个新的激光测距方案，其中最大的提升在于解决了传统二次混频电路中，由于调制信号与回波信号经过的回路不同，产生的不同附加相移带来的误差。其通过分时进行内外光路的测量，来保证调制信号与回波信号回路一致。

实现顺序：

1. 内光路
   本地产生高频和低频（波长为λ1）两个信号，
   
   其中低频信号（25）是本振信号，高频（24）为调制信号
   两者移相90°后得到的信号为正交调制信号，
   调制信号与本振信号混频后得到中频信号
   
   该中频信号经过光路反射后被接收机接收。
   反射激光信号与调制信号S1进行混频，
   
   通过低通滤波器滤去高频信号N(t)，得到低频外差信号
   
   但根据论文，到S10这一步就可以得到φout 和 φin了

2. 将S10进行ADC数字最小二乘法相位检测，求反正切得到内光路相移为
   

3. 同理可得到外光路相移为
   

4. 两者相减可得到实际距离相移为
   实际距离相移就为下图中的${\phi }_1$
   

5. 改变本地产生的高频和低频两个信号的频率和波长，重复上述步骤，得到λ2和φ2…

6. 获得多频相位测距法的超定测距方程组。

7. 通过最小二乘法进行求解。

主要几个问题：

1. 在上文中是否只有低频信号是本振信号，而高频信号是调制信号，高频信号的频率和相位是否也是已知的。
2. 这部分是不是也属于调制信号和本振信号混频？
   
3. 中频信号在哪一步进行ADC。