【机器人智能控制】-运动规划、路径规划和轨迹规划概念

1、运动控制、路径规划和轨迹规划区别分析

名称	运动规划	路径规划	轨迹规划	运动控制
英文	Motion Planning	Path Planning	Trajectory Planning	Motion Control
概念	运动规划由路径规划（空间）和轨迹规划（时间）组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称为路径，构成路径的策略称之为路径规划。	（一般指位置规划）是找到一些类要找到的路径点，路径点是空间中的位置或关节角度，而轨迹规划是赋予路径时间的信息。 目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。	目标是在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。	主要是解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题，，即对于给定的的指令轨迹，选择合适的控制算法和参数，产生输出，控制目标实时，准确的跟踪给定的指令轨迹。

2、路径跟踪和轨迹跟踪区别分析

名称	路径跟踪	轨迹跟踪	说明
区别分析	路径跟踪不同于轨迹跟踪，不受制于时间约束，只需要在一定的误差范围内跟踪参考路径。 路径跟踪中的运动控制就是寻找一个有序的控制输入序列，以使robot从一个初始位置到达设定的期望位置。	轨迹跟踪，参考路径曲线与时间和空间均相关，并要求无人车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。

3、路径规划根据不同标准进行分类：

a. 基于模型和基于传感器的路径规划

c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。

b. 全局路径规划（global path planning）和局部路径规划（local path planning）

局部路径规划主要解决机器人定位和路径跟踪问题，方法有人工势场法、模糊逻辑法等。全局路径规划将全局目标分解为局部目标，再由局部规划实现局部目标，方法有可视图法、环境分割法（自由空间法、栅格法）等。

c. 离线路径规划和在线路径规划

离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境，路径是离线规划的；在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划，路径必须是在线规划的。