1、运动控制、路径规划和轨迹规划区别分析
名称 | 运动规划 | 路径规划 | 轨迹规划 | 运动控制 |
英文 | Motion Planning | Path Planning | Trajectory Planning | Motion Control |
概念 | 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称为路径,构成路径的策略称之为路径规划。 | (一般指位置规划)是找到一些类要找到的路径点,路径点是空间中的位置或关节角度,而轨迹规划是赋予路径时间的信息。 目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。 | 目标是在路径规划的基础上加入时间序列信息,对机器人执行任务的速度与加速度进行规划,以满足光滑性和速度可控性等要求。 | 主要是解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题,,即对于给定的的指令轨迹,选择合适的控制算法和参数,产生输出,控制目标实时,准确的跟踪给定的指令轨迹。 |
2、路径跟踪和轨迹跟踪区别分析
名称 | 路径跟踪 | 轨迹跟踪 | 说明 |
区别分析 | 路径跟踪不同于轨迹跟踪,不受制于时间约束,只需要在一定的误差范围内跟踪参考路径。 路径跟踪中的运动控制就是寻找一个有序的控制输入序列,以使robot从一个初始位置到达设定的期望位置。 | 轨迹跟踪,参考路径曲线与时间和空间均相关,并要求无人车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。 |
3、路径规划根据不同标准进行分类:
a. 基于模型和基于传感器的路径规划
c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。
b. 全局路径规划(global path planning)和局部路径规划(local path planning)
局部路径规划主要解决机器人定位和路径跟踪问题,方法有人工势场法、模糊逻辑法等。全局路径规划将全局目标分解为局部目标,再由局部规划实现局部目标,方法有可视图法、环境分割法(自由空间法、栅格法)等。
c. 离线路径规划和在线路径规划
离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境,路径是离线规划的;在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划,路径必须是在线规划的。