双向跳点搜索路径规划，起点终点同时开始搜索 双向JPS搜索，A*的改进算法

双向跳点搜索路径规划，起点终点同时开始搜索。
双向JPS搜索，A*的改进算法，代码注释详细，附赠参考文献。
附赠单向JPS算法。
matlab源码。

双向跳点搜索路径规划（Bidirectional JPS）是一种改进的A*算法，用于寻找起点和终点之间的最优路径。与传统的A*算法相比，双向JPS算法通过从起点和终点同时开始搜索，并在搜索过程中利用跳点策略，能够大大提高路径规划的效率和准确性。

路径规划是计算机科学中一个重要的研究领域，广泛应用于机器人导航、游戏设计、物流运输等领域。传统的A*算法是一种基于启发式搜索的算法，通过评估搜索节点到目标节点的代价函数来进行路径选择。然而，A*算法在处理大规模地图时，搜索时间会显著增加，效率不高。双向JPS算法的提出正是为了解决这一问题。

双向JPS算法的核心思想是同时从起点和终点开始搜索，并在搜索过程中利用跳点策略来快速减少搜索范围。跳点是指在地图中存在一系列连续可行的节点，在搜索过程中可以直接跳过这些节点，从而减少计算量。通过双向搜索，算法能够更快地找到起点和终点之间的交汇点，从而得到最优路径。

双向JPS算法除了利用跳点策略，还可以借助A*算法的启发式函数来评估搜索节点的优先级。启发式函数通常根据节点与目标节点的距离估计