Xavier NX载板RTSO-6002/E 系列烧录及环境搭建

http://www.realtimes.cn/cn/product/product-21-889.html realtimes2022 官方资料

使用版本:R32.5.1_for TX2_Xavier NX_Xavier

上位机环境搭建及烧录步骤按照官方文档《艾达系统烧录备份恢复点对点.docx》

emmc启动方法按照《6002E从板载EMMC启动系统BSP32.4.3以上-V1.1.pdf》

CUDA、cuDNN、TensorRT与Pytorch环境配置（引用https://www.jianshu.com/p/33cd8368b2ca，加入了自己作为新手的一点感悟）

torch与vision源码安装包下载

链接: https://pan.baidu.com/s/1j3SS7LDMhHEeoUFd57XeTw 提取码: p7ab 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

1. Cuda、CuDNN和TensorRT

在Jetson Xavier Nx控制台中执行指令

# 更新软件源
sudo apt update

# 安装JetPack组件包，其中包括了Cuda、CuDNN和TensorRT
sudo apt install nvidia-jetpack

# 使用vim打开~/.bashrc
vim ~/.bashrc

打开~/.bashrc 在末尾添加以下内容，将CUDA加入环境变量

export CUBA_HOME=/usr/local/cuda-10.2
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin:$PATH

保存退出后，在控制台执行如下指令

# 执行以下命令使环境变量生效。
source ~/.bashrc

# 安装pip3
sudo apt install python3-pip

# 安装Jtop工具
sudo -H pip3 install -U jetson-stats

# 启动jtop
sudo jtop

启动后界面如下，可以查看到开发板资源使用情况，接着点击info

如果安装成功，可以查看到CUDA、cuDNN和TensorRT版本信息

2. Pytorch和Vision安装

2.1 Pytorch安装

# 更新软件源
sudo apt-get update
//sudo apt-get upgrade#原作者更新了这个，个人感觉这个最好不更新。

# 安装torch依赖
sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev

在官网下载torch1.8版本安装包 https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-10-now-available/72048(上面的百度网盘已经下载好了，网盘速度快点。)

安装Cython、numpy和pytorch

pip3 install Cython
pip3 install numpy torch-1.8.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl //这里numpy很难下载
//建议添加源使用下面的命令,使用清华源进行下载 -i就是指定源，后面的地址百度很多其他的源也可以
pip3 install numpy torch-1.8.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装成功后执行python3，输入红框中代码执行，验证torch是否安装成功，如果返回值为True则表示安装成功。

2.2 torchvision安装

下载 vision-0.9.0（可通过下面的原版地址或上面的网盘里面有）

git clone --branch  v0.9.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision

解压vision-0.9.0，进入vision-0.9.0文件夹，打开控制台

执行以下命令编译安装torchvision（时间比较长）

export BUILD_VERSION=0.9.0
sudo python3 setup.py install –user

安装成功如下图

升级pillow

pip3 install –upgrade pillow -I [https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple](https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple)

切换到非vision-0.9.0目录，尝试导入python库

成功导入，则安装成功。

这个板子使用各种摄像头最好使用gstream方式，cheese以及ffmpeg播放摄像头可能播放不出来。

二、Gstreamer 简介

gstreamer是一种多媒体库，GStreamer采用基于插件（plugin）和管道（pipeline）的体系结构，其内部提供了许多组件，可以按照我们需要的功能在我们设计的管道中添加我们需要的组件，然后进行连接起来，最后就可以控制这个管道的工作，具体原理可以自己查找下相关资料。

1.显示MJPG格式，1280*720@30fps视频

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! image/jpeg,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! jpegdec ! videoconvert ! xvimagesink

2.显示YUV格式，1280*720@15fps视频,容易卡顿

备注：这个性能主要看USB接口是2.0还是3.0、YUV传输图像fps以及主机的性能。

 gst-launch-1.0 v4l2src  device=/dev/video0 ! video/x-raw,format=YUY2,width=1280,height=720,framerate=15/1 ! videorate ! videoscale ! videoconvert ! xvimagesink

3. 显示MJPG格式，1280*720@30fps视频并同时抓拍（通过回调函数的方式）

gst-lanuch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! image/jpeg,width=1280,height=720 ! jpegdec ! tee name=srctee srctee. ! queue2 ! xvimagesink srctee. ! queue2 ! videoconvert ! capsfilter video/x-raw,format=RGB ! fsink

4.显示MJPG格式，1280*720@30fps视频并同时抓拍（通过回调函数的方式），此外并进行录像功能

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! image/jpeg,width=1280,height=720 ! jpegdec ! videoconvert ! tee name=srctee srctee. ! queue2 ! xvimagesink srctee. ! queue2 ! x264enc threads=4 sliced-threads=TRUE tune=zerolatency ! matroskamux ! filesink location = output.mp4 srctee. ! queue2 ! videoconvert ! video/x-raw,format=RGB ! fakesink

1. 回放录像的视频(该命令不能直接执行，而是代码中实现的基本原理）

gst-launch-1.0 filesrc location=test.mp4 ! qtdemux ! queue ! avdec_h264 ! videoconvert ! xvimagesink

opecv收UVC图像

cv::VideoCapture cap("v4l2src device=/dev/video1 ! videoscale ! videorate ! video/x-raw, width=640, height=360, framerate=30/1 ! videoconvert ! appsink");