CAN总线接口–硬件

于 2024-02-05 16:04:18 发布
阅读量1.6k 收藏 18
点赞数 18
分类专栏： Protocol 文章标签： 数字电路设计
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/gsjthxy/article/details/136043440
版权

8.3 CAN总线接口–硬件

        虽然CAN总线目前已应用于工业控制、机器人、医疗器械等领域，汽车控制领域是CAN总线的最大市场。保守地估算，按每辆车30个CAN网络节点，2019年全球汽车产量约9100万辆， 即27.3亿个CAN网络节点。在汽车领域，CAN网络节点被称作ECU(电子控制单元)，譬如汽车左右后视镜就是2个ECU，每个后视镜至少有2个马达(控制镜片绕2个方向旋转)和1个转向指示灯， 在CAN总线引入汽车之前这些ECU单元需要很多根控制信号和供电电缆连接到中控系统，现在CAN总线只需要4根(2根通讯和2根供电)电缆即可将这些ECU连接起来， 不仅降低电缆成本还极大地简化车内布线、维修等。

../_images/canbus_in_automotive_netwaork.jpg

图8.12 CAN总线在汽车控制系统中的应用

       图8.12给出汽车控制系统中典型的CAN总线应用示意图。本质上，每个ECU就是一个车载的嵌入式系统。我们使用“车载的”，因为车载的嵌入式系统与工业级、商业级和消费级嵌入式系统不同， 车用级别的嵌入式系统涉及人身安全且运行环境恶略(如电磁辐射、浪涌电流冲击、静电放电，以及高温、低温、长时间连续运行等)，半导体行业有专门的“车规级”/“汽车级”标准。 上图中标注的“低速CAN总线”和“高速CAN总线”将在下一节的内容中解释，我们在这里只需要知道汽车控制系统的网络分为多种层次。

       CAN总线经历数十年的发展已经形成稳定的软硬件设计模型[1]。图8.13是参照CAN总线协议栈的CAN网络节点的硬件设计模型。

../_images/cannode_hardware_design_model_vs_canbus_protocol.jpg

图8.13 CAN网路节点的硬件设计模型

       目前第一代和第二代的CAN协议控制器均已被硬件化，即独立的集成电路或成熟的硬件功能单元的形态，而且绝大多数面向汽车控制、工业控制、机器人控制、 马达控制等应用领域的MCU和DSP都带有CAN协议控制器。硬化的CAN协议控制器不仅缩短CAN接口产品的设计周期，还能确保CAN总线时序的一致性， 当然硬件成本也非常低，还能降低CAN网络节点的CPU数据处理成本。独立的CAN协议控制器IC有很多种，Intel、NXP、TI、Microchip等知名半导体都有专门的产品线。

       值得注意的是，虽然CAN总线的2个信号也是差分的，CAN总线收发器与RS485、RS422等差分信号收发器并不通用，根据前一节知识我们很清楚他们之间的区别。 图8.14给出CAN总线收发器的内部结构及其前后级接口的原理。在RS485等标准差分收发器中，逻辑‘1’和逻辑‘0’(或开路状态)都受驱动器控制，接收状态受控于专用的“enTxD”信号。 在CAN总线范畴，仅发送逻辑‘0’(显性位)时收发器处于受控状态，其他时刻收发器都是三态的(只能接收)。 图8.14所示的CAN总线收发器无需MCU或其他专用逻辑驱动的情况下即可实现这些状态模式。

../_images/canbus_transceivers_destial.jpg

图8.14 CAN总线收发器的内部原理结构及其前后级接口

        CAN总线驱动器也有很多种型号，大多数半导体制造商都有CAN驱动器IC(毕竟每年有27.3亿颗销量的市场)。虽然CAN总线收发器的工作电源和接口逻辑电平电压也有多种， 我们只需要根据所用MCU、CAN协议控制器的I/O电平逻辑来选择即可，因为CAN总线采用差分信号的电压差和阈值来判定高低电平。

       对于CAN总线的终端电阻，图8.14中的RT需要注意其功率。根据CAN总线的差分信号接口，当传输显性位‘0’时CAN_HI信号通过内部P型三极管被拉高至VDD， 同时CAN_LO信号被内部N型三极管强制拉低到GND，此时终端电阻两端的电压差是最大的，CAN总线的驱动电流被限制在50mA，那么120欧终端电阻的功率为0.3W(即0.05*0.05*120)， 这意味着至少选择1/3W(1210)或1/2W的规格。

       根据CAN网络节点的硬件设计模型，图8.15是基于BlueFi的40P扩展接口的CAN接口的示例电路原理图。

../_images/cannode_hardware_design_example_bluefi_canif.jpg

图8.15 CAN网路节点的硬件设计示例：BlueFi-CAN拓展板

       在图8.15所示的设计示例中，使用兼容CAN2.0B的独立CAN协议控制器IC——MCP2515，该协议控制器的详细资料链接都页面[2]，在页面[3]将会看到更多中CAN2.0B和CAN FD的独立协议控制器， 对于我们的目的选择使用那种CAN协议控制器并无本质区别，但是作为量产的CAN网络节点产品来说，建议使用兼容CAN FD标准的控制器更为合理。 MCP2515的内部结构参加图8.16。 考虑BlueFi的40P扩展接口仅有3.3V供电电源，而且所有功能扩展接口的逻辑电平电压都采用3.3V，独立的CAN协议控制器MCP2515是一种宽工作电压的IC(允许2.7~5.5V)， 我们可以使用BlueFi的40P扩展接口上的3.3V和GND为其供电，那么CAN总线收发器与CAN协议控制器之间的逻辑接口电压也必须采用3.3V的， 如果CAN总线收发器的工作电压也采用3.3V，意味着我们的CAN接口拓展板采用3.3V单工作电源，这样的设计更为简化。 在页面[4]中我们能找到很多种CAN总线收发器，SN65HVD230是价格较低的一种支持3.3V供电的CAN总线收发器。

../_images/cannode_hardware_design_mcp2515_structure.jpg

图8.16 兼容CAN2.0B的CAN协议控制器——MCP255的内部结构

       图8.15中将完整的CAN拓展板的电路原图分割为4个部分：BlueFi拓展接口、CAN协议控制器、CAN总线收发器和CAN总线接口插座。 由于整个拓展板采用单3.3V供电，这个接口设计变得极为简单。独立的CAN协议控制器使用SPI接口与BlueFi主控制器(nRF52840)连接， CAN协议控制器与CAN总线收发器之间的连接是常规的，CAN总线接口插座使用易插拔的形式。每个拓展板上都设计2个CAN总线接口插座， 目的是方便连线，三个BlueFi-CAN拓展板之间使用CAN总线通讯的实物连线如图8.17所示。从图8.15可以看出，两个CAN总线接口的插座上的CAN总线信号是相互连通的， 接线时只要注意区分CAN_HI和CAN_LO两个信号即可。

../_images/cannode_bluefi_extended_board.jpg

图8.17 三个BlueFi-CAN拓展板之间使用CAN总线通讯的实物连接

       由于BlueFi的主控制器(nRF52840)片内没有CAN协议控制器和CAN总线收发器等功能单元，我们使用SPI接口的独立CAN协议控制器IC为BlueFi扩展出CAN接口， 整个CAN拓展板使用单3.3V供电电源使得拓展电路的设计非常简单。

       当然，许多面向工业控制应用领域的MCU/SoC片上都带有硬件CAN协议控制器单元，譬如ARM Cortex-M3/M4/M4F内核的LPC1769(来自NXP半导体)、 STM32F1xx/4xx(来自ST半导体)等片上都有1个或2个独立的CAN协议控制器单元，再如ESP32或ESP32-S2(来自上海乐鑫)片上带有一个CAN协议控制器单元， 在乐鑫的文档中，CAN协议控制器单元被称作TWAI(即Two-Wire Automotive Interface的缩写)。 事实上，CAN协议控制器是由一个多状态复杂时序逻辑电路和多个FIFO缓存组成的数字电路功能单元，很容易集成到MCU/SoC内部，或者使用FPGA内部逻辑单元和存储器来实现。 片上CAN协议控制器单元通过片内并行总线(如APB)与CPU内核和RAM互联，这样的接口在访问速度方面远超SPI等接口，而且片上功能单元的寄存器和RAM之间很容易通过DMA方式传输数据。 当我们需要缩短CAN总线接口的数据传输延迟时，使用片上CAN协议控制器将是首选的。

       图8.18是使用片上CAN协议控制器时的CAN总线节点上的硬件接口电路示例。使用片上CAN协议控制器时需要仔细查阅MCU/SoC的技术文档确定CAN接口引脚的分配规则， 以及逻辑电平的电压等。

../_images/cannode_hardware_design_cancontroller_on_the_mcu.jpg

图8.18 使用MCU/SoC片上CAN协议控制器的CAN总线节点的硬件接口电路示例

       对比图8.15和图8.18的示例电路，或许你会问“为什么不将CAN总线收发器集成到MCU/SoC内部呢？” 考虑CAN总线收发器的一对差分信号比较特殊， 无法与其他I/O引脚通用。

       本节以分层的CAN总线协议栈作为对照，引入CAN网络节点的硬件设计模型，并简要分析CAN总线收发器的前后级接口，然后参照硬件设计模型给出BlueFi-CAN拓展板的硬件设计。 虽然我们仅给出一种最简单的兼容CAN2.0B标准的CAN网络节点的硬件设计，而且尽可能地简化电路设计，CAN总线接口方面并未考虑电磁辐射、浪涌电流和静电放电等保护措施。 在CAN总线的各类应用场景中，无论是工业的或是汽车领域，抗高低温损伤、抗辐射干扰、抗静电损坏，以及防水等设计都十分重要， 从数据帧的传输原理和协议角度可以看出CAN总线本身具有很强的抗干扰能力和很高的可靠性，但实际应用系统的设计也会严重影响CAN总线的性能。

参考文献：

[1] https://www.ti.com/lit/pdf/sloa101
[2] https://www.microchip.com/wwwproducts/en/MCP2515
[3] https://www.microchip.com/ParamChartSearch/Chart.aspx?branchID=1939
[4] https://www.ti.com/interface/can-lin-transceivers-sbcs/overview.html
[5] https://www.ti.com/document-viewer/SN65HVD230/datasheet/features-slos3463030#SLOS3463030
元直数字电路验证
关注
  • 18
    点赞
  • 踩
  • 18
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
CAN总线接口总线硬件连线以及相关开发文档
12-03
CAN总线相关资料，包括开发文档，相关数据手册，硬件电路图
CAN总线控制器与DSP的接口
08-14
现场总线是一种开放式、 数字化、多点通信的控制系统局域网络，是当今自动化领域中最具有应用前景的技术之一。
基于DSP的CAN总线接口实现
08-09
现今的工控设备正向着网络化方向发展，本文设计了基于DSP的CAN总线网络接口，应用于自行研制的交流变频调速设备中。CAN总线接口与传统的RS232串行接口相配合，增强了设备的网络通讯能力，使远程操作功能得以实现。
CAN总线接口电路设计注意事项
07-19
本文主要对CAN总线接口电路设计中应该注意的问题进行了汇总分析，希望对你的学习有所帮助。
CAN总线 通信 接口
12-03
详细介绍了各种工业现场使用的总线，例如CAN，对工业设计的同学很有用，特别是现场与控制的通信。
CAN接口简介
uddzhi的博客
05-06 5万+
1.1 CAN总线介绍 顾名思义，CAN总线名称如下： 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。 CAN总线由CAN_H、CAN_L双绞线组成，通过差分电压传输信号，提高了抗干扰能力，保证了数据传输可靠性。 CAN总线两端必须有120欧终端电阻。各通信节点全部并在CAN总线上，采用时分多路传输，保证各通信节点互通性。 汽车一般都提供CAN-OBD...
【通信接口】CAN总线协议
challenglistic的博客
05-30 4622
【通信接口】CAN总线协议
CAN总线标准接口与布线规范
格物致知的专栏 [音视频编解码 网络协议 计算机视觉 计算机图形学 图像理解 语音识别 机器学习 模拟电路 传感器]
02-26 6761
在这里不得不说，同我接触的很多CAN总线的工程师，都会忽略这个电缆选型和终端电阻匹配问题，对于电缆选型很多工程师好像是对线缆的重视程度还不够，一般选择平行线缆带屏蔽的线缆，虽然带屏蔽了，但是CAN_H和CAN_L平行布线并不能很好的抑制共模干扰，导致总线传输总是偶发一些错误帧，导致数据重发，占用总线资源和其它数据传输，造成关键数据传输延迟，对研发工程师造成了极大的困扰，导致项目延迟；其次就是终端电阻对总线的影响，不能只记着120欧的终端电阻，也应该根据不同长度和电缆的选择合理配。
[硬件驱动] CAN接口
wabil的专栏
02-26 8458
CAN接口的介绍: CAN总线可分为: 高速CAN,低速CAN ,单线CAN。 1.在速度方面高速CAN的传输速率在125K~~1Mbps 。低速CAN的速率在125Kbps以下，低速CAN具更好的容错性。 2.这三种总线之间的最主要区别是物理层。以传输介质和线的数量说，单线CAN只需1条导线，低速容错CAN和高速CAN通过双绞线传输。还有电平的逻辑的区别，定义逻辑为1称作隐性，逻辑为0称作...
常用通信接口电气特征（六）：CAN
kgufan的博客
09-15 9585
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称。CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输。CAN收发器负责转换CAN信号和I2C信号。CAN连接示意图如下： CAN总线连接器类型可能有不同的形式: CAN信号由接收控制器的TXD与RXD串口信号，再转换为CANH，CANL电平的差分信号。收发器引脚定义如下...
基于DSP的CAN总线接口设计
08-10
现今的工控设备正向着网络化方向发展，本文设计了基于DSP的CAN总线网络接口，应用于自行研制的交流变频调速设备中。
怎样用STM32CAN总线接口发送和接收数据
热门推荐
rannar的博客
08-05 5万+
CAN协议基础知识 I2C.SPI总线多用于短距离传输,协议简单,数据量少,主要用于IC之间的通讯,而 CAN 总线则不同，CAN(Controller Area Network) 总线定义了更为优秀的物理层、数据链路层，并且拥有种类丰富、简繁不一的上层协议。与I2C、SPI有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_L...
CAN 总线介绍
Zombie's blog
06-09 1992
此篇文章用来介绍 CAN 协议，绝大部分内容从 知乎：一口气从零读懂CAN总线 转载。 0 摘要 上世纪八十年代以来，汽车 ECU 越来越多，如 ABS，电控门窗，电子燃油喷射装置。如果仍然采用常规的点对点布线方式，即电线一段与开关相接，另一端与用电设备相通，将会导致车上电线数目的急剧增加，从而带来线束的冗余及维修成本的提高。这就对汽车的线束分布及信息通讯提出了更高的要求。总线技术可以实现信息的实时共享，解决了传统布线方式中线束多，布线难，成本高等问题，CAN（Controller Area Network
CAN总线接口–协议
最新发布
元直的博客
02-05 1018
除了仲裁域之外，CAN2.0B标准的控制域和数据域等仍保持与CAN2.0A标准一致，而且CAN2.0B标准的控制域仍预留2个固定为‘0’的保留位。在8.1节中我们仅以CAN2.0A标准的位流来了解CAN总线的竞争和仲裁，把位流中的RB1和RB0两个保留位解释的非常简单，保留位本来是没有特定意义的， 标准中要求这些位保持显性位‘0’，如果CAN2.0A标准的产品开发者随意处理这些保留位，譬如发送者将数据帧中的这些保留位按隐性位‘1’发送， 很显然在两种标准的CAN网络节点共享一个CAN网络时将会引起歧义。
板内板间通信协议及接口（五）CAN总线
m0_50932296的博客
07-13 2543
CAN总线，现场总线
通信接口CAN
Kshine2017的博客
06-30 5002
CAN通信 目前（2021年6月）我用到的CAN电路原理图： 判断电路有没有接好，其中一个标准就是，测量接入的电阻阻值是不是60Ω。 上图两个60.4Ω直接，可以接一个电容到GND。 CAN数据接收设置 针对两种MCU的过滤器设置。 stm32f105 网上全是参考代码，这里直接贴上我的过滤器代码 列表模式，CAN1 16位ID过滤，CAN2 16位ID过滤 CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterMode = CAN
CAN通信
g498912529的博客
08-23 2万+
CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO 国际标准化的串行通信协议。在北美和西欧，CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线
linux下can接口
05-24
在Linux下使用CAN总线需要使用SocketCAN接口。SocketCAN是Linux内核自带的一个CAN总线协议栈，它提供了一种类似于socket的接口，可以用于CAN通信。 要使用SocketCAN，需要先加载can驱动和can-raw驱动，可以使用以下命令加载： ``` sudo modprobe can sudo modprobe can-raw ``` 加载完驱动后，就可以使用SocketCAN的接口进行CAN通信了。下面是一个简单的示例代码： ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <string.h> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <net/if.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h> int main(int argc, char **argv) { int s; struct sockaddr_can addr; struct ifreq ifr; struct can_frame frame; int nbytes; /* 创建socket */ s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); if (s < 0) { perror("socket PF_CAN failed"); return 1; } /* 设置can0设备 */ strcpy(ifr.ifr_name, "can0"); ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); addr.can_family = AF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; /* 绑定socket到can0设备 */ if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) { perror("bind failed"); return 1; } /* 发送CAN数据 */ frame.can_id = 0x123; frame.can_dlc = 2; frame.data[0] = 0x11; frame.data[1] = 0x22; nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)); if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) { perror("write failed"); return 1; } /* 接收CAN数据 */ nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame)); if (nbytes < 0) { perror("read failed"); return 1; } printf("CAN ID: 0x%x\n", frame.can_id); printf("CAN DLC: %d\n", frame.can_dlc); printf("CAN Data: "); for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) { printf("%02x ", frame.data[i]); } printf("\n"); close(s); return 0; } ``` 在这个示例代码中，首先创建一个socket，然后绑定到can0设备上。接着发送一个CAN数据帧，并读取一个CAN数据帧。最后打印出接收到的CAN数据帧的ID、DLC和Data。 这只是一个简单的示例代码，实际应用中还需要考虑更多的细节，比如错误处理和多线程处理等。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

元直数字电路验证

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值