搭建ROS & CLion开发环境

翻译自http://wiki.ros.org/IDEs#CLion，有小改动
更新：搭建ROS2 & CLion开发环境

1. 插件

目前CLion有三个积极维护的ROS插件:

• Hatchery
• ROS-Robot Operating System
• ROS Support

2. 使用ROS-Robot Operating System插件

*注意：我使用的CLion版本为2020.3，该版本可以兼容ROS-Robot Operating System插件，后续新版本CLion可能出现与插件不兼容的情况，在Marketplace中无法搜索到该插件。

2.1 安装

打开CLion。
File | Settings | Plugins | Marketplace，搜索ROS-Robot Operating System安装。
重启CLion。

2.2 设置插件

安装之后，在File | Settings | Build, Execution, Deployment中出现ROS config配置，可以使用它来配置安装在计算机中的ROS版本。插件会自动找到安装在默认位置/opt/ros中的版本，所以通常插件已经准备好使用了。如果在不同的位置中安装了ROS，请按带有ROS图标的按钮以将其添加到插件中。

2.3 使用插件

2.3.1 创建新的工作空间

File | New Project菜单将显示新的选项：ROS workspace。你需要从中选择一个ROS版本。

2.3.2 导入已有的工作空间

File | Import ROS workspace，选择工作空间。在这种情况下，插件将根据选定的ROS版本对项目进行配置。

2.4 运行和调试节点

CLion自动为项目中的每个CMake target创建Run/Debug配置。对于自动创建的配置，CLion直接从CMakeLists.txt的target描述中获取target和executable。要查看、更改和创建更多配置，点击Run | Edit configurations。
你可以通过各种Build操作同时或单独build/rebuild target。选择所需的配置，并将其作为CLion的常规application（或者一个单元测试）进行运行或调试。注意，你可能需要提前在终端中运行roscore。

2.5 运行launch文件

可以使用run/debug配置窗口运行.launch文件。在这种情况下，当执行launch文件时，插件将环境设置为你在执行source devel/setup.bash之后应该拥有的环境。

3. 原生CLion的支持（不使用ros插件）

（一个更详细一点的教程可见这里。）

3.1 启动CLion

sh PATH_TO_CLION/bin/clion.sh

3.2 打开/导入项目

方法一：
File | Open 在工作区的src目录中选择CMakeLists.txt文件
如果你正在使用catkin_tools，并且工作区中没有顶级的CMakeLists.txt，那么请使用特定包的CMakeLists.txt并“Open as project”。
方法二：
File | Import 选择工作区或功能包的src目录来导入项目。

CLion会将你的ROS项目视为常规的CMake项目。

3.3 配置build路径

默认情况下，CLion将build输出放在cmake-build-debug或cmake-build-release目录中，这些目录是自动创建的。对于ROS开发，这意味着在CLion和控制台中有两个不同的build版本。
要让CLion和控制台共享同一个build，你需要将CLion的build路径指向catkin工作区目录。进入File | Settings | Build, Execution, Deployment | CMake，并更改两个字段:

• Build directory字段：改为workspace_folder/build
• CMake options字段：追加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel

3.4 运行和调试节点

CLion自动为项目中的每个CMake target创建Run/Debug配置。对于自动创建的配置，CLion直接从CMakeLists.txt的target描述中获取target和executable。要查看、更改和创建更多配置，点击Run | Edit configurations。
你可以通过各种Build操作同时或单独build/rebuild target。选择所需的配置，并将其作为CLion的常规application（或者一个单元测试）进行运行或调试。注意，你可能需要提前在终端中运行roscore。

3.5 使用launch文件

launch文件不能在CLion中直接执行，但是可以使用XML语法高亮显示和完善它们，还可以将CLion debugger附加到运行的节点上。

• 将launch文件作为XML文件进行编辑，包含代码突出显示和导航功能：File | Settings | Editor | File Types | Recognized File Types选择XML，在File Name Patterns列表中添加*.launch扩展名。
• 将debugger附加到运行节点：从命令行运行launch文件，并获得所需节点的名称或PID。Run | Attach to Process选择该节点。调试过程将像往常一样启动。