要在CLion中优雅地编写ROS2代码,总共分几步?
第一步:在终端中构建ROS2项目并生成汇编数据库文件
colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
或
colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja
注意,CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS
选项只有在CMake使用Makefile或Ninja生成器时可用,可以通过-G
选项指定。
构建完成后,在build
目录下会生成一个compile_commands.json
文件。
第二步:打开CLion
第三步:在CLion中打开ROS2项目
在File | Open
中选择刚刚生成的compile_commands.json
文件并“Open as Project
”。
到这里已经可以优雅地码代码了,但还有个小瑕疵,CLion把build文件夹当成了工程的根目录。点击Tools | Compilation Database | Change Project Root
把根目录替换为你的ROS2工作空间文件夹吧!
参考:https://www.jetbrains.com/help/clion/ros2-tutorial.html?keymap=secondary_sublime_text