哥氏定理

简介

哥氏定理，又称科里奥利定理，常用于坐标系间的速度/加速度变换。

公式

$\vec{A}$表示任意向量，$s,m$分别表示两个不同的坐标系。
$$\frac{d_s\vec{A}}{dt}=\frac{d_m\vec{A}}{dt}+{\vec{w}}_{sm}\times \left(A_x{\vec{e}}_1+A_y{\vec{e}}_2+A_z{\vec{e}}_3\right)$$
可简写为：
$$\frac{d_s\vec{A}}{dt}=\frac{d_m\vec{A}}{dt}+{\vec{w}}_{sm}\times \vec{A}$$

参考

百度百科：https://baike.baidu.com/item/%E5%93%A5%E6%B0%8F%E5%AE%9A%E7%90%86/4862579?fr=aladdin