简洁直观的科氏方程（Coriolis equation）的推导

坐标系：下标e表示地球坐标系，下标b表示机体坐标系。
假设：地球坐标系为惯性坐标系。

用$\vec{v}$表示任意一个向量
${\vec{v}}_e$表示向量在地球系的坐标表示，是个$3\times 1$向量。
${\vec{v}}_b$表示向量在机体系的坐标表示，是个$3\times 1$向量。

${\vec{v}}_e=R_b^e{\vec{v}}_b$
二端同时对时间求导数：
${\dot{\vec{v}}}_e=R_b^e{\dot{\vec{v}}}_b+{\dot{R}}_b^e{\vec{v}}_b$
应用旋转矩阵导数公式：
$\frac{d{R}_b^e}{dt}=R_b^e[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times }$
得到:
${\dot{\vec{v}}}_e=R_b^e{\dot{\vec{v}}}_b+R_b^e[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times }{\vec{v}}_b$
或者:
$R_e^b{\dot{\vec{v}}}_e={\dot{\vec{v}}}_b+[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times }{\vec{v}}_b$

对于飞行器而言：以速度向量为研究目标，结合牛顿第二运动定律。
${\dot{\vec{v}}}_e=\frac{F}{m}=\frac{F_{nonG}+G}{m}=Ac{c}_e+g_e$

$R_e^b{\dot{\vec{v}}}_e=R_e^{b}Ac{c}_e+R_e^b{g}_e=\left[\begin{array}{c}{a}_x\\ a_y\\ a_z\end{array}\right]+g_b$
${\vec{v}}_b=\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ w\end{array}\right]$

${\vec{\omega }}_b=\left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]$

得到：

$\left[\begin{array}{c}\dot{u}\\ \dot{v}\\ \dot{w}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{a}_x\\ a_y\\ a_z\end{array}\right]+g_b-\left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]\times \left[\begin{array}{c}u\\ v\\ w\end{array}\right]$

该方程式即为飞行器的力学方程组。