【环境搭建】
1、 点击【选择机器人】按钮,本次我们选择“Epson-RS4机器人模型”。
2、 我们点击【导入工具】按钮,选择“TOOL”。
3、 点击【导入零件】按钮,选择“华航零件”。
4、 进行工件校准,首先我们点击【工件校准】按钮。
选择零件上的三个点。
首先点击第一个【指定】按钮,选择零件上的第一个点,如图:
然后点击第二个【指定】按钮,选择零件上的第二个点,如图:
最后点击第三个【指定】按钮,选择零件上的第三个点,如图:
三个点都指定完成后点击【加载】按钮,然后将真实三点的坐标值输入进来。(注:真实的三点坐标值是需要在实际中用示教器测量出来的。)
5、 进行TCP设置。
右击绘图区域中的工具,选择【TCP设置】,然后将真实测量的TCP值输入进来,如图:
完成上述5步后,整个环境搭建的工作就已经完成了。
【轨迹生成】
环境搭建完成后,我们就开始生成轨迹啦!点击【生成轨迹】按钮,如图:
然后选择【沿着一个面的一条边】的轨迹类型,如图:
然后选择零件上的边,如图:
点击【确定】按钮,即可生成相应的轨迹,如图:
在左侧的【加工管理树】上选择轨迹上的第一个点,右击选择【统一位姿】命令,如图:
弹出三维球后,用三维球将轨迹调至一个比较“舒服”的位置,如图:
同理,生成其他轨迹。
【仿真】
轨迹生成后我们需要进行仿真,检查机器人的工作路径是否正确。
点击仿真按钮,如图:
机器人开始进行仿真。
【后置】
点击后置按钮,如图:
即可生成机器人可识别的语言。
后置后将生成的代码拷到机器人控制器中机器人就可以开始工作了。