EtherCAT设备协议详解三、EtherCAT CoE

 CoE 是 CANopen on EtherCAT， 在ethercat报文中封装CANopen协议

服务数据对象（SDO）用来访问CANopen对象字典条目的

关于canopen怎么封装到ethercat报文中的可以参考下面文章

IgH详解八、EtherCAT SDO原理_EtherCat技术研究的博客-CSDN博客_ethercat pdo sdo

配置pdo的映射的数据就需要用到SDO

 比如配置0x1700对象下面映射的数据，就需要通过sdo把0x6040、0x607a等写入到0x1700对象下

MDP Device model 是模块化的从站

只需要一个耦合器，后面可以接多个模块，在总线上看到的只有一个从站，需要读取对应的设备描述空间来获取耦合器上接的模块类型和个数。这种模块的设备比每个模块都是从站可以节约硬件成本。

具体协议内容可参考 ETG.5001 标准文档。