CoE 是 CANopen on EtherCAT, 在ethercat报文中封装CANopen协议
服务数据对象(SDO)用来访问CANopen对象字典条目的
关于canopen怎么封装到ethercat报文中的可以参考下面文章
IgH详解八、EtherCAT SDO原理_EtherCat技术研究的博客-CSDN博客_ethercat pdo sdo
配置pdo的映射的数据就需要用到SDO
比如配置0x1700对象下面映射的数据,就需要通过sdo把0x6040、0x607a等写入到0x1700对象下
MDP Device model 是模块化的从站
只需要一个耦合器,后面可以接多个模块,在总线上看到的只有一个从站,需要读取对应的设备描述空间来获取耦合器上接的模块类型和个数。这种模块的设备比每个模块都是从站可以节约硬件成本。
具体协议内容可参考 ETG.5001 标准文档。