在gazebo环境中使用ORB_SLAM2跑单目、双目、深度相机

电脑环境：ubuntu16.04 + kinetic(源码安装)

ORB_SLAM2在gazebo中跑RGBD

参考博客https://blog.csdn.net/li528405176/article/details/81164637搭建的ROS-Academy-for-Beginners的gazebo仿真环境，但opencv使用的自带版本2.4.9.1，编译运行orb都没问题，就没按上面的方法安装opencv3.2了（主要是电脑上装了cuda10，貌似不支持opencv3.2版本，反正不影响orb的编译与运行，索性不重装opencv了）

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
roslaunch orbslam2_demo ros_orbslam2.launch
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

博客里面把depth的topic名字在ros_rgbd.cc中给改了，然后运行的，其实原因是ros_orbslam2.launch文件写的有问题，remap没生效，如果不想修改ros_rgbd.cc重新编译，那就用以下办法：

把原文ros_orbslam2.launch中的：

<node name="RGBD" pkg="ORB_SLAM2" type="RGBD" args="$(arg PATH_TO_VOCABULARY) $(arg PATH_TO_SETTINGS_FILE)"/>
   	 <remap from="/camera/depth_registered/image_raw" to="/camera/depth/image_raw"/>

修改为：

<node name="RGBD" pkg="ORB_SLAM2" type="RGBD" args="$(arg PATH_TO_VOCABULARY) $(arg PATH_TO_SETTINGS_FILE)">
   	 <remap from="/camera/depth_registered/image_raw" to="/camera/depth/image_raw"/>
    </node>

这样remap就生效了。实验下来，建图效果还可以，看着还像个方形的房子，只是在机器人运动过程中相机跟踪也有丢失的情况，转速慢一点，会好很多。

ORB_SLAM2在gazebo中跑mono

参考博客https://www.jianshu.com/p/811e24e8965a,文中一直处于尝试初始化，我的仿真结果也一样，一直处于尝试初始化中，然后修改了相机参数如下（最好将ROS-Academy-for-Beginners包里面的xbot-u.gazebo复制一个为xbot-u_mono.gazebo来修改参数，注意修改robot.xacro使用xbot-u_mono.gazebo）：

将xbot-u.gazebo原文中的：

 <!-- camera -->
    <gazebo reference="camera_link">  
      <sensor type="depth" name="camera">
        <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
          <cameraName>camera</cameraName>
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>10</updateRate>
          <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
          <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
          <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
          <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
          <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_inf