安装EVO工具箱
- https://github.com/MichaelGrupp/evo
使用conda进入一个python3的环境,安装超时重试一次即可
pip install evo --upgrade --no-binary evo
数据格式与SLAM14奖轨迹的地方一致
重点说明,evo的使用技巧可以根据evo_apt tum -h命令来查看
evo_traj
分析,绘制或者导出一个或多个轨迹的命令,测试evo自带的程序,后跟必要参数有:数据的格式(tum/kitti/bag/euroc等)+ 轨迹文件。轨迹文件可以有多个,例如:evo_traj tum traj1.txt traj2.txt,这个指令只是显示轨迹,若要绘制轨迹,则增加可选参数 -p 或 --plot,evo_traj tum traj1.txt –p
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt