SMART200两轴直线插补（画三角形、多边形）

最新推荐文章于 2024-07-05 18:52:32 发布
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案例：X Y两轴可以分别实现点动、速度给定、相对定位，用直线插补指令画一个边长为60mm的正三角形
1.要使用硬件版本2.7以上的PLC本体，才支持直线插补指令
在这里插入图片描述

2.组态2个轴（如果单轴控制还没掌握先学单轴）
在这里插入图片描述

3.画面如图，先进行每个轴的单轴调试，没问题了再组态轴组

在这里插入图片描述

4.组态轴组
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

坐标系：
在这里插入图片描述

如果用相对模式：先前往（60,0），再前往（-30,30根号3（即51）），再前往（-30，-51）
如果用绝对定位模式：先前往（60,0），再前往（30,30根号3），再前往（0,0）

叶强讲PLC、C#上位机、视觉
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综上所述，西门子运动控制程序结合了双轴插补走斜线、圆弧和连续运动的功能，并通过PLC运动控制程序、wincc面板、动画和3D机构实现了仿真运动过程。通过对机构的建模和渲染，可以将实际运动与虚拟场景相结合，使得操作人员能够直观地感受到运动控制的效果。通过PLC的强大计算能力和高速IO响应能力，可以实现对运动控制程序的实时控制和调节。西门子运动控制程序是一种先进的技术，能够实现双轴插补走斜线、圆弧和连续运动的功能。结合PLC运动控制程序、wincc面板、动画和3D机构，可以实现仿真运动过程。
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与二轴版本不同，三轴版本不需要用户在每个轴上安装原点、上限和下限三个接近开关，只需配备一个对应的PLC即可进行调试。这个版本的优势在于它的简化和便捷，用户不需要过多的安装工作，只需准备一个对应的PLC即可进行调试。无论是二轴版本还是三轴版本，都配置了对应的威纶触摸屏程序。有接近开关版本，需要用户自已在每个轴上装上原点，上限，下限各三个接近开关，才能进行调试，需要实际设备才能调试。无接近开关版本，不需要用户自已在每个轴上装上原点，上限，下限各三个接近开关，只需要一个对应的PLC就能调试。
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STM32实现2轴直线插补需要借助定时器和PWM信号输出控制电机。以下是一个简单的2轴直线插补的示例代码： ```c // 定时器中断处理函数 void TIMx_IRQHandler(void) { // 清除中断标志位 TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_Update); // 计算两个轴的位置 float x = x_speed * time_interval + x_pos; float y = y_speed * time_interval + y_pos; // 输出PWM信号控制电机 TIMx->CCR1 = x; TIMx->CCR2 = y; // 更新位置 x_pos = x; y_pos = y; } // 初始化定时器 void TIMx_Init(void) { // 设置时钟分频系数 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIMx, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct); TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000 / UPDATE_RATE - 1; TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseInitStruct); // 配置中断 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIMx_IRQn; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); // 启动定时器 TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_Update, ENABLE); } // 初始化PWM输出 void PWM_Init(void) { // 配置GPIO为PWM输出模式 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_x | GPIO_Pin_y; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct); // 配置定时器为PWM输出模式 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct); TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct); TIM_OC2Init(TIMx, &TIM_OCInitStruct); // 启动定时器 TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); } // 2轴直线插补函数 void LinearInterpolation(float x1, float y1, float x2, float y2, float speed) { // 计算距离和时间 float distance = sqrt((x2 - x1) * (x2 - x1) + (y2 - y1) * (y2 - y1)); float time = distance / speed; // 计算速度 x_speed = (x2 - x1) / time; y_speed = (y2 - y1) / time; // 设置定时器中断间隔 time_interval = 1.0 / UPDATE_RATE; // 启动定时器和PWM输出 TIMx_Init(); PWM_Init(); // 等待直线插补完成 while (time > 0) { time -= time_interval; delay_us(time_interval * 1000000); } // 停止定时器和PWM输出 TIM_Cmd(TIMx, DISABLE); TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_Update, DISABLE); GPIO_ResetBits(GPIOx, GPIO_Pin_x | GPIO_Pin_y); } ``` 在这个示例中，我们使用定时器中断来实现直线插补。在插补函数中，我们先计算两个点之间的距离和时间，然后根据时间计算出两个轴的速度。接下来，我们启动定时器和PWM输出，在定时器中断中更新两个轴的位置，实现直线插补。最后，等待插补完成，停止定时器和PWM输出。需要注意的是，在插补过程中，我们需要使用delay函数来等待定时器中断，实现时间的同步。
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