Ubuntu（ROS+雷达）修改udev/rules/更改ttyUSB 使端口绑定

前提：

1.Linux（Ubuntu）系统，本版本为Ubuntu16.04

2.确定USB口可以使用（拔插U盘看看有没有弹出文件夹窗口）

参考博客：https://blog.csdn.net/mgou1234/article/details/88989231?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ubuntu%E7%BB%91%E5%AE%9Ausb%E7%AB%AF%E5%8F%A3&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-9-88989231.pc_search_result_before_js

查看ttyUSB端口

1.用 ls ttyUSB* 查看当前可用USB口
插上你的雷达
检查串口哪个被占用，这个要一个个看看你的小雷达插的是哪个usb口。

ls -l /dev/ttyUSB*
//检查单个串口占用,*代表的是端口号

（先插上然后先把ttyUSB0-ttyUSB10查一轮，拔掉之后缩小范围继续查）
我这里是用的ttyUSB1

镭神雷达安装：参考https://blog.csdn.net/h1475457833/article/details/114394460?spm=1001.2014.3001.5501

2.查看USB口的设备商号与产品号

lsusb

圈出来的就是我的雷达
Bus 002 Device 016: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light

10c4:ea60 = 生产商编号 idVendor ：产品号 idProduct

3.添加UDEV配置
拿到idVendor之后，添加现在雷达的UDEV配置
udev规则的文件路径：computer/etc/udev/rules.d

首先创建一个udev规则：

sudo gedit your_name.rules

解读udev规则文件：
KERNEL==“ttyUSB*”, 内核==ttyUSB （不可修改）
ATTRS{idVendor}“10c4”, *获取生厂商编号“ （修改为自己的生厂商编号）”*
ATTRS{idProduct}“ea60”, *获取产品号“ （修改为自己的产品编号）”*
MODE:=“0777”, 文件读写权限==0777为最高级
SYMLINK+=“lslidar” 符号链接==（自定义名称）

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="lslidar"

4.查看新建端口映射

拔插一下端口的设备
输入：

ls -l /dev |grep ttyUSB
或者已知的usb口：ls -l /dev |grep ttyUSB*

可以看到有 ydlidar -> ttyUSB4 ，证明以上步骤是对的

*tips有问题：

在安装雷达映射串口时，在.rules文件夹里新建不了rplidar.rules文件。

建完就是没有显示该文件。
看这里！！