Simscape Multibody 答疑（二）

1、Simscape Multibody 中的关节(joints)模块中的关节，如果将Actuation设置中的Motion设置为“provided by input”，这时候需要给定位移与时间的映射关系或者角度与时间的映射关系，这些位移或者角度的变化依据是所选关节模块B端连接的坐标系。设定位移的±或者角度的±需要依据这个标坐系来设定。

2、对于关节而言，比如旋转关节(revolute joint)，若将Actuation中的torque设定为none，那么在进行仿真的时候，此关节视为不为多体系统提供扭矩，若将其设定为Automatically Computed，那么在进行仿真的时候这个关节也会提供扭矩，比如计算两个都设定为Automatically Computed旋转关节连在一起提起某个末端重物的时候，每个旋转关节算出的力矩为100N.m，若只设定一个为Automatically Computed，另一个为None，那么设定为Automatically Computed的哪个关节算出的力就为200N.m。

3、对于关节模块，可如果将某个关节的Toque/Force 和Motion都设定为Automatically Computed，那么有几个这样的关节，就需要有几个外部运动输入，必须保证这一个前提，否者系统会报错，比如我们的多体物理模型有6个关节需要设定Toque/Force 和Motion都设定为Automatically Computed，那么外部输入的运动就需要有6个。