如何使用Simscape的Multibody中Joint模块的位置控制

Multibody是Simulink中动力学仿真的重要模块，通过其中Joint模块可以构造关节的物理模型，该模块允许我们在其中加入驱动器来模拟力控制和位置控制，如下图的圆柱副关节为例，其中默认没有输入力，位置自动计算。

通过把Actuation-Motion值设置成Provided by Input，可以实现输入位置信号对关节进行位置控制，搭建物理系统如图所示开始仿真，假设输入位置为正弦信号。 

此时仿真会对圆柱副关节报错：

there are fewer joint primitive degrees of freedom with automatically computed force or torque (0) than with motion from inputs (1). The prescribed motion trajectories in this component may not be achievable. Solve this problem by reducing the number of joint primitives with motion from inputs or increasing the number of joint primitives with automatically computed force or torque. Resolve this issue in order to simulate the model. 

原因是关节力不够造成，将关节参数中的Actuation-Force同步设置成Automatically Computed即可解决

总结：在使用Multibody中的Joint模块进行位置控制时，不仅需要把Actuation-Motion的参数设置为Provided by Input，还需要同步修改Force的参数为Automatically Computed（至少不能是None）