Python-PCL笔记 -2 点云数据类型

最新推荐文章于 2024-04-01 11:46:57 发布
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分类专栏： PCL
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本文链接：https://blog.csdn.net/hadonga/article/details/104599506
版权
本文主要介绍了PCL库中点云数据的四种类型：XYZ, XYZI, XYZRGB和XYZRGBA。通过实例讲解了每种类型的矩阵表示，包括点的位置信息、反射强度和颜色信息。XYZI包含点的坐标和反射强度，XYZRGB和XYZRGBA则增加了颜色信息，其中RGB颜色用一个float32表示，节省存储空间。" 92191602,8634089,C语言指针难题：1+1 不等于2?,"['C语言', '编程', '指针']
摘要由CSDN通过智能技术生成

#open3d版本传送

在PCL支持读取PLY、PCD、OBJ、VTK、IFS点云的存储格式。
在这里我们以最常用的PCD为例子来讨论一下点云的各种数据表示类型，在PCL中定义为以下几种：

  1. XYZ
  2. XYZI
  3. XYZRGB
  4. XYZRGBA
XYZ

使用N*3的矩阵来表示，每个点云的X，Y，Z信息为一行。

XYZI

使用N*4的矩阵来表示， 其中前三列为于XYZ一样的位置信息，第四列为Intensity 反射强度信息。

XYZRGB

使用N*4的矩阵来表示， 其中前三列为于XYZ一样的位置信息，第四列为RGB的颜色信息。 三种颜色只用了一个float32的数来表示，大大地节约了空间。 每8位表示一个颜色，具体的转换方法为：

#转换R,G,B值为颜色
def rgb2c(r,g,b):
    return r
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hadonga
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05-06
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