Python-PCL笔记 -1 Intro

写在最前面：请使用open3d，请不要在PCL上浪费时间。在点云处理上open3d会更加流行，PCL基本上不维护了。

PCL作为一款非常成熟的开源资源，被行业广泛使用于处理点云的方方面面。
现有的学习材料大部分都是基于C++, 对于习惯了python的我来说虽然读代码没有问题，但是写起来还是困难重重。
这个笔记记录了使用 Python-PCL 的各种心得。

安装Python-PCL （Windows10+Pycharm+Anaconda）

1. 快捷方法（推荐：不要耗费宝贵的时间）

   1. 一键下载所需程序 （AllinonePCL1.9.1 + Anaconda配置环境+安装说明）
      下载链接：https://pan.baidu.com/s/1QYq8_-9S6Y3jps1xGf3pHw
      提取码：lion

   2. 安装pcl，建议安装在D盘，需要注意一点：在安装过程中，会让你安装一个第三方库OpenNI2,它会另让你选择安装目录，你首先在上图的3rdParty中新建一个OpenNI2文件夹，然后安装时选择这个文件夹就可以。*安装OpenNI2时可能出现一个环境变量太长的警告，我们可以忽视，直接在下一步修正这个错误。

   3. 参考安装说明进行系统变量设置

   4. 应用编译好的python环境，在anaconda+pycharm环境下进行。 把配置好的python-pcl环境-dhe解压后，直接放在anaconda安装目录中的envs文件夹下，然后在Pycharm里面的设定里面指定dhe里面的python.exe为解释器， 只要你第二步第三步的pcl及其变量没有问题就可以用了。
      *详细的说明在安装说明里面

2. 网上的方法（包括strawlab大神的官方方法）我都没有试验成功。https://github.com/strawlab/python-pcl

3. 测试

   1. 生成一个随机点云，保存为 test.pcd，然后可视化。