KalmanTracker.h模块的作用是实现跟踪算法,用的是kalman滤波和级联检测目标,基本流程是:基于kalman的预测,更新,根据轨迹的情况,判断是否新的id,如果轨迹miss了 > 30fps,则delete这个轨迹,将state_ = Deleted.
多目标跟踪DeepSort的论文地址及代码链接(Python版):
论文地址:https://arxiv.org/pdf/1703.07402.pdf
代码链接:https://github.com/nwojke/deep_sort
下面进入KalmanTracker.h模块的代码分析,该模块大概包含以下8个部分,下面对这8个部分的功能及参数进行介绍:
1--枚举当前的侦测状态
enum TrackState
{
TS_NONE = 0,//跟踪状态的初始值
Tentative,//尝试性的
Confirmed,//确定的
Deleted//被删除的
};
2--KalmanTrackerN各个参数介绍
KalmanTrackerN(const MEAN &mean,
const VAR &covariance,