深入浅出Yolo系列之Yolov5核心基础知识完整讲解

转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/172121380

大白在之前写过《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础知识完整讲解》

对Yolov4的相关基础知识做了比较系统的梳理，但Yolov4后不久，又出现了Yolov5，虽然作者没有放上和Yolov4的直接测试对比，但在COCO数据集的测试效果还是很可观的。

很多人考虑到Yolov5的创新性不足，对算法是否能够进化，称得上Yolov5而议论纷纷。

但既然称之为Yolov5，也有很多非常不错的地方值得我们学习。不过因为Yolov5的网络结构和Yolov3、Yolov4相比，不好可视化，导致很多同学看Yolov5看的云里雾里。

因此本文，大白主要对Yolov5四种网络结构的各个细节做一个深入浅出的分析总结，和大家一些探讨学习。

版权申明：本文包含图片，都为大白使用PPT所绘制的，如需网络结构高清图和模型权重，可点击查看下载。

本文目录

1 Yolov5 四种网络模型
1.1 Yolov5网络结构图
1.2 网络结构可视化
1.2.1 Yolov5s网络结构
1.2.2 Yolov5m网络结构
1.2.3 Yolov5l网络结构
1.2.4 Yolov5x网络结构
2 核心基础内容
2.1 Yolov3&Yolov4网络结构图
2.2 Yolov5核心基础内容
2.2.1 输入端
2.2.2 Backbone
2.2.3 Neck
2.2.4 输出端
2.3 Yolov5四种网络结构的不同点
2.3.1 四种结构的参数
2.3.2 Yolov5网络结构
2.3.3 Yolov5四种网络的深度
2.3.4 Yolov5四种网络的宽度
3 Yolov5相关论文及代码
4 小目标分割检测
5 后语

1 Yolov5四种网络模型

Yolov5官方代码中，给出的目标检测网络中一共有4个版本，分别是Yolov5s、Yolov5m、Yolov5l、Yolov5x四个模型。

学习一个新的算法，最好在脑海中对算法网络的整体架构有一个清晰的理解。

但比较尴尬的是，Yolov5代码中给出的网络文件是yaml格式，和原本Yolov3、Yolov4中的cfg不同。

因此无法用netron工具直接可视化的查看网络结构，造成有的同学不知道如何去学习这样的网络。

比如下载了Yolov5的四个pt格式的权重模型：

大白在《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础完整讲解》中讲到，可以使用netron工具打开网络模型。

但因为netron对pt格式的文件兼容性并不好，直接使用netron工具打开，会发现，根本无法显示全部网络。

因此可以采用pt->onnx->netron的折中方式，先使用Yolov5代码中models/export.py脚本将pt文件转换为onnx格式，再用netron工具打开，这样就可以看全网络的整体架构了。

如果有同学对netron工具还不是很熟悉，这里还是放上安装netron工具的详解，如果需要安装，可以移步大白的另一篇文章：《网络可视化工具netron详细安装流程》

如需下载Yolov5整体的4个网络pt文件及onnx文件，也可点击链接查看下载，便于直观的学习。

1.1 Yolov5网络结构图

安装好netron工具，就可以可视化的打开Yolov5的网络结构。

这里大白也和之前讲解Yolov3&Yolov4同样的方式，绘制了Yolov5s整体的网络结构图，配合netron的可视化网络结构查看，脑海中的架构会更加清晰。

本文也会以Yolov5s的网络结构为主线，讲解与其他三个模型（Yolov5m、Yolov5l、Yolov5x）的不同点，让大家对于Yolov5有一个深入浅出的了解。

1.2 网络结构可视化

将四种模型pt文件的转换成对应的onnx文件后，即可使用netron工具查看。
但是，有些同学可能不方便，使用脚本转换查看。
因此，大白也上传了每个网络结构图的图片，也可以直接点击查看。
虽然没有netron工具更直观，但是也可以学习了解。

1.2.1 Yolov5s网络结构

Yolov5s网络是Yolov5系列中深度最小，特征图的宽度最小的网络。后面的3种都是在此基础上不断加深，不断加宽。

上图绘制出的网络结构图也是Yolov5s的结构，大家也可直接点击查看，Yolov5s的网络结构可视化的图片。

1.2.2 Yolov5m网络结构

此处也放上netron打开的Yolov5m网络结构可视图，点击即可查看，后面第二版块会详细说明不同模型的不同点。

1.2.3 Yolov5l网络结构

此处也放上netronx打开的Yolov5l网络结构可视图，点击即可查看。

1.2.4 Yolov5x网络结构

此处也放上netronx打开的Yolov5x网络结构可视图，点击即可查看。

2 核心基础内容

2.1 Yolov3&Yolov4网络结构图

2.1.1 Yolov3网络结构图

Yolov3的网络结构是比较经典的one-stage结构，分为输入端、Backbone、Neck和Prediction四个部分。

大白在之前的《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础知识完整讲解》中讲了很多，这里不多说，还是放上绘制的Yolov3的网络结构图。

2.1.2 Yolov4网络结构图

Yolov4在Yolov3的基础上进行了很多的创新。
比如输入端采用mosaic数据增强，
Backbone上采用了CSPDarknet53、Mish激活函数、Dropblock等方式，
Neck中采用了SPP、FPN+PAN的结构，
输出端则采用CIOU_Loss、DIOU_nms操作。

因此Yolov4对Yolov3的各个部分都进行了很多的整合创新，关于Yolov4详细的讲解还是可以参照大白之前写的《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础知识完整讲解》，写的比较详细。

2.2 Yolov5核心基础内容

Yolov5的结构和Yolov4很相似，但也有一些不同，大白还是按照从整体到细节的方式，对每个板块进行讲解。

上图即Yolov5的网络结构图，可以看出，还是分为输入端、Backbone、Neck、Prediction四个部分。

大家可能对Yolov3比较熟悉，因此大白列举它和Yolov3的一些主要的不同点，并和Yolov4进行比较。

（1）输入端：Mosaic数据增强、自适应锚框计算、自适应图片缩放
（2）Backbone：Focus结构，CSP结构
（3）Neck：FPN+PAN结构
（4）Prediction：GIOU_Loss

下面丢上Yolov5作者的算法性能测试图：

Yolov5作者也是在COCO数据集上进行的测试，大白在之前的文章讲过，COCO数据集的小目标占比，因此最终的四种网络结构，性能上来说各有千秋。

Yolov5s网络最小，速度最少，AP精度也最低。但如果检测的以大目标为主，追求速度，倒也是个不错的选择。

其他的三种网络，在此基础上，不断加深加宽网络，AP精度也不断提升，但速度的消耗也在不断增加。

2.2.1 输入端

（1）Mosaic数据增强

Yolov5的输入端采用了和Yolov4一样的Mosaic数据增强的方式。

Mosaic数据增强提出的作者也是来自Yolov5团队的成员，不过，随机缩放、随机裁剪、随机排布的方式进行拼接，对于小目标的检测效果还是很不错的。

Mosaic数据增强的内容在之前《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础知识完整讲解》文章中写的很详细，详情可以查看之前的内容。

（2） 自适应锚框计算

在Yolo算法中，针对不同的数据集，都会有初始设定长宽的锚框。

在网络训练中，网络在初始锚框的基础上输出预测框，进而和真实框groundtruth进行比对，计算两者差距，再反向更新，迭代网络参数。

因此初始锚框也是比较重要的一部分，比如Yolov5在Coco数据集上初始设定的锚框：

在Yolov3、Yolov4中，训练不同的数据集时，计算初始锚框的值是通过单独的程序运行的。

但Yolov5中将此功能嵌入到代码中，每次训练时，自适应的计算不同训练集中的最佳锚框值。

当然，如果觉得计算的锚框效果不是很好，也可以在代码中将自动计算锚框功能关闭。

控制的代码即train.py中上面一行代码，设置成False，每次训练时，不会自动计算。

（3）自适应图片缩放

在常用的目标检测算法中，不同的图片长宽都不相同，因此常用的方式是将原始图片统一缩放到一个标准尺寸，再送入检测网络中。

比如Yolo算法中常用416*416，608*608等尺寸，比如对下面800*600的图像进行缩放。

但Yolov5代码中对此进行了改进，也是Yolov5推理速度能够很快的一个不错的trick。

作者认为，在项目实际使用时，很多图片的长宽比不同，因此缩放填充后，两端的黑边大小都不同，而如果填充的比较多，则存在信息冗余，影响推理速度。

因此在Yolov5的代码中datasets.py的letterbox函数中进行了修改，对原始图像自适应的添加最少的黑边。

图像高度上两端的黑边变少了，在推理时，计算量也会减少，即目标检测速度会得到提升。

这种方式在之前github上Yolov3中也进行了讨论：https://github.com/ultralytics/yolov3/issues/232

在讨论中，通过这种简单的改进，推理速度得到了37%的提升，可以说效果很明显。

但是有的同学可能会有大大的问号？？如何进行计算的呢？大白按照Yolov5中的思路详细的讲解一下，在datasets.py的letterbox函数中也有详细的代码。

第一步：计算缩放比例

原始缩放尺寸是416*416，都除以原始图像的尺寸后，可以得到0.52，和0.69两个缩放系数，选择小的缩放系数。

第二步：计算缩放后的尺寸

原始图片的长宽都乘以最小的缩放系数0.52，宽变成了416，而高变成了312。

第三步：计算黑边填充数值

将416-312=104，得到原本需要填充的高度。再采用numpy中np.mod取余数的方式，得到40个像素，再除以2，即得到图片高度两端需要填充的数值。

此外，需要注意的是：

a.这里大白填充的是黑色，即（0，0，0），而Yolov5中填充的是灰色，即（114,114,114），都是一样的效果。

b.训练时没有采用缩减黑边的方式，还是采用传统填充的方式，即缩放到416*416大小。只是在测试，使用模型推理时，才采用缩减黑边的方式，提高目标检测，推理的速度。

2.2.2 Backbone

（1）Focus结构

Focus结构，在Yolov3&Yolov4中并没有这个结构，其中比较关键是切片操作。

比如右图的切片示意图，4*4*3的图像切片后变成2*2*12的特征图。

以Yolov5s的结构为例，原始608*608*3的图像输入Focus结构，采用切片操作，先变成304*304*12的特征图，再经过一次32个卷积核的卷积操作，最终变成304*304*32的特征图。

需要注意的是：Yolov5s的Focus结构最后使用了32个卷积核，而其他三种结构，使用的数量有所增加，先注意下，后面会讲解到四种结构的不同点。

（2）CSP结构

Yolov4网络结构中，借鉴了CSPNet的设计思路，在主干网络中设计了CSP结构。

Yolov5与Yolov4不同点在于，Yolov4中只有主干网络使用了CSP结构。

而Yolov5中设计了两种CSP结构，以Yolov5s网络为例，CSP1_X结构应用于Backbone主干网络，另一种CSP2_X结构则应用于Neck中。

这里关于CSPNet的内容，也可以查看大白之前的《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础完整讲解》。

2.2.3 Neck

Yolov5现在的Neck和Yolov4中一样，都采用FPN+PAN的结构，但在Yolov5刚出来时，只使用了FPN结构，后面才增加了PAN结构，此外网络中其他部分也进行了调整。

因此，大白在Yolov5刚提出时，画的很多结构图，又都重新进行了调整。

这里关于FPN+PAN的结构，大白在《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础知识完整讲解》中，讲的很多，大家应该都有理解。

但如上面CSPNet结构中讲到，Yolov5和Yolov4的不同点在于，

Yolov4的Neck结构中，采用的都是普通的卷积操作。而Yolov5的Neck结构中，采用借鉴CSPnet设计的CSP2结构，加强网络特征融合的能力。

2.2.4 输出端

（1）Bounding box损失函数

在《深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4核心基础知识完整讲解》中，大白详细的讲解了IOU_Loss，以及进化版的GIOU_Loss，DIOU_Loss，以及CIOU_Loss。

Yolov5中采用其中的GIOU_Loss做Bounding box的损失函数。

而Yolov4中采用CIOU_Loss作为目标Bounding box的损失。

（2）nms非极大值抑制

在目标检测的后处理过程中，针对很多目标框的筛选，通常需要nms操作。

因为CIOU_Loss中包含影响因子v，涉及groudtruth的信息，而测试推理时，是没有groundtruth的。

所以Yolov4在DIOU_Loss的基础上采用DIOU_nms的方式，而Yolov5中采用加权nms的方式。

可以看出，采用DIOU_nms，下方中间箭头的黄色部分，原本被遮挡的摩托车也可以检出。

大白在项目中，也采用了DIOU_nms的方式，在同样的参数情况下，将nms中IOU修改成DIOU_nms。对于一些遮挡重叠的目标，确实会有一些改进。

比如下面黄色箭头部分，原本两个人重叠的部分，在参数和普通的IOU_nms一致的情况下，修改成DIOU_nms，可以将两个目标检出。

虽然大多数状态下效果差不多，但在不增加计算成本的情况下，有稍微的改进也是好的。

2.3 Yolov5四种网络结构的不同点

Yolov5代码中的四种网络，和之前的Yolov3，Yolov4中的cfg文件不同，都是以yaml的形式来呈现。

而且四个文件的内容基本上都是一样的，只有最上方的depth_multiple和width_multiple两个参数不同，很多同学看的一脸懵逼，不知道只通过两个参数是如何控制四种结构的？