蓝海Pacecat雷达LDS-50C-C30E调试

SunnyG按：最近陆续搞起ROS的外设传感器，由于新手第一次摸这些玩意，难免会走一些弯路，这里记录一下步骤，方便下次能直达。

达成：完成雷达在windows、linux、ROS上的调试

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准备

USB无线连接器（我的是TP-Link的，便于在网线连接雷达时主机能继续上网，当然也可以通过路由器连接，这个方法我没有试过在此不再详述）

雷达：蓝海Pacecat，型号为LDS-50C-C30E，号称测量距离到40米，并可AGV小车避障报警。（LDS-50C-C2（3）、LDS-50C-C20E使用也差不多，C2/3是用串口的）

网线，用于连接RJ45雷达的网口

供电电源，用于给雷达供电，12V的DC5.5-2.1公头

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windows 10系统下调试步骤

首先，雷达接好网线，电源

打开软件，查看这个雷达的ip地址，如192.168.10.XX（与说明书上写的略有不同）

打开cmd，输入ipconfig，查看主机ip地址和无线适配器地址，避免下一步修改ip地址冲突

打开控制面板\网络和 Internet\网络和共享中心，选择通过网线连着雷达的以太网，点击属性，修改Internet协议Ipv4，使用下面的IP地址：192.168.10.YY（这里如雷达尾位为XX，主机IP地址填写与XX不同的）子网掩码255.255.255.0，默认网关192.168.10.1。

使用下面的DNS服务器地址：首选DNS服务器192.168.10.1（如默认网关一样），备用8.8.8.8，确定保存。

打开cmd，输入ping 192.168.10.XX（雷达ip）查看是否连接上，如显示数据发送成功，已接受，丢失0即表示雷达和主机连接上了。

重新打开软件，左上角连接，这时候第一行应该为雷达设备，下面【与设备连接的网络】可以选择以太网 刚刚修改后的主机ip地址192.168.10.YY，选择

连接成功后应该会启动雷达并查看到点云图

其他具体使用功能查看说明书

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Linux ubuntu 20.04系统下调试步骤

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ROS 2调试步骤