MindSpore: PointPillars (3D detection) 网络实现

PointPillars的全称为：PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds

 

原文地址：https://gitee.com/gai-shaoyan/mind3d/tree/master/tools/detection

Mindspore代码地址：https://gitee.com/gai-shaoyan/mind3d/tree/master/tools/detection

简介：

网络的主要组成部分包括Pillar特征网络、骨干网络和SSD检测头。在这个网络中，原始点云被转换为堆叠的支柱张量和支柱索引张量。编码器利用堆叠的支柱学习一组特征，这些特征可以被传递到卷积神经网络的二维伪图像中。骨干网络则从主干特征中提取特征，并将其传递给SSD检测头，用于预测物体的三维包围框。

Pillar特征网络负责将原始的点云数据转换为支柱张量和支柱索引张量。支柱张量是一种将点云数据表示为二维网格结构的张量，其中每个元素对应一个网格单元，包含该单元内点云的特征信息。支柱索引张量则记录