Realsense D435i关闭IR结构光

前言

由于要做Realsense D435i的双目结构光相机标定，其中用到了ROS来录制数据包，但是结构光会影响标定，所以得先关闭IR结构光发射器。

如下图，成像很多光斑，我们要想办法关掉。

环境

ros
librealsense
realsense-ros

一次性关闭IR光

一次性地对Realsense进行设置，关闭IR光。
首先，插入电脑，打开三个terminal，分别执行:

roscore 
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

出现以下界面:

把emitter_enable的勾去掉，即可。可以通过肉眼看相机发射器已经不再发射IR光了。

再在RVIZ上看看是否真的关闭了(把刚刚打开的rqt_reconfigure关掉）

在新的terminal输入rviz，先把左上角的Fixed Frame 设置为camera_l