Realsense D435i RGB+IMU标定

准备工作：

Ubuntu
ros环境
librealsense
realsense-ros
本次标定使用两个工具，一个是kalibr工具，可以标定相机内参以及相机-IMU外参，另一个是港科大出品的imu_utils，可以标定IMU内参，我们先标定IMU内参，再标定相机内参，最后联合标定，得到相机-IMU的外参。

一、IMU标定

1.修改rs_camera.launch部分参数

使得IMU数据同步（针对vins_mono运行IMU时间戳混乱的情况imu message ins disorder）
具体步骤：
找到realsense-ros工作环境文件夹中的rs_camera.launch
位置：在 /realsense的catkin工作环境/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/
把rs_camera.launch中的

  <arg name="unite_imu_method"      default="copy"/>

中的 “copy” 修改成"linear_interpolation"

分别打开三个terminal，电脑插上realsense D435i，试着运行以下：

roscore 
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list 

在这个第三个terminal下查看是否有 /camera/imu ，就这个的话说明ok

2.配置港科大IMU标定程序的环境

(1)安装ceres

去官网下载源码编译就好了。
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
http://www.ceres-solver.org/

(2)创建ros工作空间

mkdir -p ~/imu_catkin_ws/src
cd ~/imu_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/imu_catkin_ws 
catkin_make
source ~/imu_catkin_ws/devel/setup.bash

(3)下载code_utils并编译

cd ~/imu_catkin_ws/
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd ~/imu_catkin_ws/
catkin_make 

(4) 下载imu_utils并编译

cd ~/imu_catkin_ws/src/
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ~/imu_catkin_ws/src/
catkin_make 

3.写标定参数文件

cd ~/imu_catkin_ws/src/imu_utils/launch
touch d435i_imu_calibration.launch
gedit d435i_imu_calibration.launch

文件格式，可直接复制

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "d435i_imu_calibration"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "10"/>
        <param name="max_cluster" type