Mastering ROS for Robotics Programming第二版阅读笔记

Mastering ROS for Robotics Programming一书由Lentin Joseph和Jonathan Cacace编写，目录如下：

书中所用代码可以在github上找到，例如以下的前人总结：

github代码仓库

简要记录下我阅读此书的一些笔记：

1. Mastering ROS for Robotics Programming一书中的chapter 3和chapter 4详述了ROS中的机器人建模方式、urdf和xacro的关系、结合ROS的gazebo仿真等内容；

2. Mastering ROS for Robotics Programming一书中的chapter 6 Understanding the ROS Navigation stack讲述了在ROS中的移动机器人导航包，可以看到ROS结合Gazebo下的移动机器人导航架构；

3. Mastering ROS for Robotics Programming一书中的chapter 7 Working with pluginlib, Nodelets, and Gazebo Plugins通过加载几个计算plugins，写出了如何通过使用ROS::pluginlib在ROS主程序中插入独立应用，可以在去ROS化中参考；

4. Mastering ROS for Robotics Programming一书中的chapter 8 讲述了如何写用户自己的控制器，可以用于更贴近实际的建模。RViz plugin可以用作UI界面制作。