rosbag中的深度图转存为图片

背景：

使用ros自带的image_view可以将rosbag中的rgb图片提取出来并保存为指定格式图片，但是当提取深度图像，即depth_registered话题时，会报错：

Unable to convert "32FC1" image to bgr8

线索：

用matlab从rosbag中提取rgb图片和depth图片

解决：

bag = rosbag(fullfile(bag_path,bag_name));

bSel_depth = select(bag,'Topic',topic_name);

depth_message=select(bSel_depth,'MessageType','sensor_msgs/Image');

data_depth=readMessages(depth_message);

L = length(data_depth);

for i=1:L

    single_image = data_depth{i,1};

    single_image_matlab =readImage(single_image);

    figure(i);

    imshow(single_image_matlab,[],'Border','tight'); % 'Border','tight'用来去除边缘

    image_name = [num2str(i-1,'%04d'),'.jpg'];

    saveas(i,fullfile(output_path,image_name));

    pause(0.2);

    close(i);

end

关键点：

1. 需要用到readImage才能将ros image格式的single_image转化为matlab能够处理的数据；

2. 使用figure+imshow的形式，是因为imshow有DisplayRange特性，可以选择根据图片中的深度最大最小值来显示图片；而不使用imwrite的原因是，对于单像素类型为single的图像，输出默认动态范围是[0,1]无法修改，只能显示最大到“1”的深度。

3. imshow使用'Border','tight'特性是为了去除figure窗口填充的边框，这样saveas就不会连边缘的空白也保存下来。