ROS计时器使用

(ROS1) Timer文档：Timers

在编写具有定时功能的节点时，在声明ros::Timer计时器节点以前，要写下类似如下功能的语句：

//The next two lines are important because this node should sync with the ros system time:
    ros::spinOnce();
    ros::Duration(0.1).sleep(); 

作用是使此节点跟ros系统正在进行的时间同步，否则，如果ros系统时间已经行进到15s，但是计时器定为10s，则该节点会判断时间已到（因为已经到15s了），立即会到时间。