《动手学ROS2》4.12话题VS服务

本系列教程作者：小鱼
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4.6 话题服务对比

学完了话题和服务两种通信方式，我们来做个小对比，其实大家在学习的过程中也能感受到两者的区别之处。

1.话题

话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。

频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。

2.服务

服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结果。

频率较低，强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现。

3.总结

截至目前，相信你已经掌握了ROS2中的话题和服务通信机制，这两种通信机制是ROS2中通信机制的精华部分，下一章节的参数和动作两种通信方式其实就是基于话题和服务实现的。

保持好奇心，让我们继续往下学习吧。

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人