在gazebo模拟UR5过程中,由于自己是带一定算法延迟的位姿订阅,并输入到moveit的末端位姿,但发现在第一个位姿输入后,通过moveit移动到末端位姿,但再次改变输入位姿的时候出现以下常见的错误:大致就是找不到刚开始的初始化树
自己刚开始的程序如下:
#include <ros/ros.h>
#include <apriltags2_node/LocalizePart.h>
#include <tf/tf.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
class ScanNPlan
{
public:
ScanNPlan(ros::NodeHandle& nh)
{
vision_client_ = nh.serviceClient<apriltags2_node::LocalizePart>("localize_part");
}
void start(const std::string& base_frame)
{
ROS_INFO("Attempting to localize part");
// Localize the part
apriltags2_node::LocalizePart srv;
srv.request.base_frame = base_frame;
ROS_INFO_STREAM("Requesting pose in base frame: " << base_frame);
//如果服务回调不成功
if(!vision_client_.