蔚来主要硬件清单(ET7车型)
汽车结构 | 设置名称 | 规格 | 备注 | 价格 | 供应商 |
感知层 | 激光雷达 | 猎鹰灵动版,150线1棵 | 约500美元 | 3000 | 图达通 |
摄像头 | 800万7棵,300万4棵 | 800万像素约500元 300万像素约200元 | 3500 800 | 不太确定 | |
毫米波雷达 | 5棵(4个角上,一个前向) | 安福特 | |||
超声波雷达 | 12棵 | 博世 | |||
决策层 | AI芯片 | NVDIA Drive Orin芯片,4片 | 899美元每棵 | 24000 | 英伟达 |
NIO NAD ADAM超算平台 (市面上叫自动驾驶域控制器) | 集成了四棵NVDIA Drive Orin芯片,算力1016,自研 | 集成德赛西威IPU04 价格10000 | 10000 | 自研 | |
座舱芯片 | 高通SA8155P芯片 | 250美元 | 1500 | 高通 | |
智能座舱域控制器 | 集成了以太网卡,驾驶室内视频处理器芯片,256G三星存储芯片,自研 | 集成德赛西威IPU04 与驾驶域通用 | 自研 | ||
操作系统 | 智驾操作系统,基于Linux自研 座舱操作系统,基于安卓自研 | 自研 | |||
中间件 | 自研 | 自研 | |||
算法(感知,决策,控制) | 自研(感知,决策,控制) | 自研 | |||
定位 | 高精地图 | 百度 | 百度 | ||
导航地图 | 百度 | 百度 | |||
GPS | 约2-300 | ||||
IMU | |||||
控制 (底盘控制) | 转向 | 型号不确定 | 蒂森克虏伯 | ||
制动 | 型号不确定 | 布雷博 | |||
电机 | 前永磁同步电机功率为180kW 后异步电机的功率为300kW | 自研 | |||
电池 | 固态电池,150KW,固态电池 | 卫蓝新能源 | |||
底盘域控制器 | 蔚来自研的智能底盘,它主要由两部分构成:(1)智能底盘域控制器 ICC;(2)自主集成开发的底盘硬件(包括空气悬架),自研 | 自研 | |||
架构设计 | 电子电汽架构 | 自研 | 自研 | ||
软件架构 | 自研 | 自研 | |||
数据 | 云上训练数据 | 未明确找出,应该是自主积累 | |||
车辆数据存储 | 自主积累 | 自研 | |||
NIO NAD AQUILA超感知系统感知系统
NAD- 感知系统蔚来Aquila超感系统:感知传感器+高精度定位单元(GPS+IMU)+车路协同感知V2X感知传感器:激光雷达*1 + 800万像素ADS摄像头*7(4个前向,3个后向,像素是特斯拉FSD的7倍) + 300万像素环视摄像头*4 + 毫米波雷达*5+超声波雷达*12
上图来源于官网
一、激光雷达硬件参数
蔚来ET7搭载的猎鹰激光雷达采用1550nm波长激光,最远探测距离达500米,10%反射率下探测距离达250米,拥有120°水平视角和0.06°*0.06°分辨率。图达通猎鹰与Luminar激光雷达原理几乎完全一致,发射部分也是光纤激光。
以下是官网数据(https://www.innovusion.info/products/falcon/)
二、摄像头参数
800万像素ADS摄像头*7(4个前向,3个后向,像素是特斯拉FSD的7倍) + 300万像素环视摄像头*4
ADS高清摄像头:7颗ADS摄像头(8MP):前视*2(前风挡)+ 侧前视*2(车顶前部两侧)+ 侧后视*2(翼子板) + 后视*1(车顶后部居中)
三、毫米波雷达参数
毫米波雷达*5
四、超声波雷达参数
超声波雷达*12
超声波与毫米波雷达装置,大至类似如下
五、AI芯片参数
NVIDIA DRIVE Orin™ SoC(系统级芯片)可提供每秒 254 TOPS(万亿次运算),是智能车辆的中央计算机。它是理想的解决方案,为自动驾驶功能、置信视图、数字集群以及 AI 驾驶舱提供动力支持。借助可扩展的 DRIVE Orin 产品系列,开发者只需在整个车队中构建、扩展和利用一次开发投资,便可从 L2+ 级系统一路升级至 L5 级全自动驾驶汽车系统。
六、NIO NAD ADAM超算平台(也叫驾驶域控制器)
上图为:NIO NAD ADAM控制器
公开数据显示,NIO NAD的11个视觉摄像头传感器每秒就产生的图像数据可达到8GB,这无疑对数据处理能力的要求变得非常高。
NIO Adam蔚来超算平台,进一步提升了数据的处理能力。总算力高达1016 TOPS。
该平台配备四颗NVIDIA Drive Orin芯片,拥有48个CPU内核,256个矩阵运算单元,8096个浮点运算单元,共计680亿个晶体管。还拥有独立完整的冗余备份芯片,且整个超算平台的电源、影像和主控系统全部是热备份设计。
主控芯片(两颗):通过两颗主控芯片,实现NAD的全栈计算,包括多方案相互校验的感知、多源组合定位、多模态预测和决策。
而两颗计算力芯片保证系统有了充足的算力,让NAD在处理复杂交通场景时,算的更多,算的更准,算的更快。
NAD ADAM 主控芯片
一颗独立冗余芯片:考虑大数据量运算时系统出错宕机的概率也会增加,蔚来还设计了一颗独立冗余芯片,任何一个主芯片失效,NAD都能确保安全,不仅如此,整个超算平台的电源、影像和主控系统,全都是热备份的冗余设计。
最后是一颗群体智能与个性训练专用SOC:可以大大加快NAD的总体进化速度,同时又可以针对每个用户的用车环境,进行个性化本地训练,确保每个用户自动驾驶体验更好。
四颗芯片,各司其职,也要互相协作,再考虑到蔚来ET7计划持续OTA升级到L4自动驾驶,千Tops算力就显得不那么那么夸张了。
除此之外,还有行业人士表示,蔚来汽车和特斯拉Dojo一样,都需要对车辆自动驾驶数据进行运算和分析,以达到算法进化升级。
七、座舱芯片参数
SA8155P采用8核设计,3个中核为Kryo 435,运行频率2.1GHz,一个Kryo 435大核,运行频率2.4GHz,4个Kryo Silver小核,运行频率1.8GHz,一个Adreno640 GPU。该芯片最多支持6个摄像头,连接4块2K屏幕或者3块4K屏幕,支持WiFi6,支持5G及蓝牙5.0。
除了这些性能之外,SA8155P还是第一款7nm汽车座舱SoC芯片,对功耗管理有更优表现。业内人士告诉集微网,“车里面的环境更差、工况更恶劣,对芯片的要求很高。所以提升算力的同时要控制功耗,一定要用比较好的制程来做这件事。这也是芯片厂商选择7nm工艺来做座舱芯片的原因,在7nm的制程下,才有机会把芯片的功耗做好。”
本车使用的是8155p芯片
820A和8155芯片成本。
820A芯片售价40美元左右,约合人民币250元;而8155芯片售价却是250美元左右,约合人民币1600元。
八、座舱控制器
外观与接口
上图的底视图下侧接口,中控显示屏与后排显示屏连接器、仪表与HUD连接器、1个USB3.0连接器、2个USB连接器、2个以太网连接器,白色塑料套内是WiFi与蓝牙天线。
蔚来ET7座舱域控制器内部结构
CPU与存储芯片
蔚来ET7座舱域控SoC模块
位于域控制器PCB板中心位置的是SoC模块,模块上包含1颗SA8155P芯片、2颗PMM8155AU电源管理芯片及2颗美光存储芯片。
在SoC模块的电容一侧,紧挨着的是一颗来自三星的UFS 2.1存储芯片,容量为256GB。该UFS 2.1的工作电压为1.8/3.3V,Interface为G3 2Lane,温度范围为-40℃~105℃,估计价格为15-20美元。
以太网交换机
紧靠MCU和电容的一片比较大的芯片是以太网交换机,型号88EA6321,Marvell提供。
88E6321是一个针对汽车EAVB的7口以太网交换芯片,拥有2个IEEE 10/100/1000BASE-T/TX/T接口(对应传统的RJ45即我们常说的水晶头)、2个RGMII/xMII接口或一个GMII接口,2个SGMII / SerDes接口、1个RGMII/xMII接口。MII即媒体独立接口,MII接口是MAC与PHY连接的标准接口。它是IEEE-802.3定义的以太网行业标准。10/100/1000BASE-T/TX/T指传输线缆。Port2、5、6可以配置为MAC模式或者PHY模式,均支持RGMII/RMII/MII,Port2、6还支持GMII。Port3、4支持10M、100M、1000M自适应以太网接口。Port0、1支持100M、1000M光口(SFP)。88E6321的推出时间大约在2014年,是一个比较老的产品,不支持最新的TSN,不算是严格意义上的车载以太网交换机芯片,目前降价销售,价格大约10-15美元。
视频输入与输出
蔚来ET7座舱域控视频输入部分
上图是ET7座舱域控的视频输入部分,共用了4颗加串与解串芯片,均由ADI收购的MAXIM提供,包括两颗解串芯片MAX96712。其中一颗MAX96712对应蔚来ET7的4颗300万像素环视摄像头输入。
MAX96712内部具备4通道MIPI CSI-2 4Lane接收,最高带宽6Gbps,也就是说可以接4颗400万像素的摄像头,输出为两路。这是目前带宽最高的解串行芯片,价格大约15-20美元。
蔚来ET7座舱域控视频输出部分
上图蔚来车机视频输出部分,用了三片德州仪器的加串行芯片与视频格式转换。这三片加串行芯片都需要签署NDA才能拿到资料。SA8155可通过三个本机显示器支持高达2400万像素的各种显示器配置接口(例如最多三个4K60显示器)。可支持两个4通道DSI D-PHY 2.5 Gbps/每通道或两个3-trio C-PHY 5.7 Gbps/每三个速率运行,一个集成的显示端口与USB 3.1 Gen 2共享的8.1 Gbps/通道,允许并发4K60显示端口和USB 3.0操作,可以通过使用DisplayPort的多流传输(MST)和双显来启用其他显示器单接口(DDSI)。
PCB板背面
蔚来ET7座舱域控主板背面
PCB板的正面与背面均有一条飞线,其中背面飞线非常明显,长度大约4.5cm,意味着这块PCB板最后需要手工焊接,这会影响效率和质量稳定性,同时也将拉高座舱域控的整体成本。
从驾驶室感受座舱
上图来源于官网
ES7 采用蔚来第⼆代数字座舱,新车全系标配HUD,10.2英⼨HDR仪表屏,12.8英⼨AMOLED中控屏,边框最窄处仅5.5毫⽶,分辨率高达1728*1888。
车联网功能也更加强大,新车搭配强大的新一代移动互联域控制器,拥有5G, V2X,蓝牙5.2,Wi-Fi 6,UWB等车载领域最强的车载移动互联与通讯能力。
上图来源于官网
蔚来ES7搭载的是全栈自研的 NOMI 系统,从设计上来看是一个“会卖萌”的小圆球,可能会更加吸引女性,比较有特点。除了外形,新一代NOMI拥有独家定制人声,语调更自然,情感更丰富,更接近真人。不仅能够语音唤醒,还能够通过眼神注视唤醒,比较新奇。
值得一提的是,在之前蔚来的发布会中也提到 2021年NIO Day上蔚来展示与Nreal联合开发专属AR眼镜,可投射出视距6米,获得等效201英寸的视觉体验。
AR 眼睛配合上1000W功率 7.1.4 杜比全景声带来的全新的座舱体验,会带来更加出色的影音体验。
上图是ES7数据座舱实景,第二代数字座舱
硬件方面,蔚来ET7搭载第⼆代数字座舱,配备12.8英寸AMOLED中控屏、10.2英寸HDR数字仪表、后排6.6英寸HDR多功能控制屏、以及HUD增强平视显示系统。基于高通骁龙8155芯片运行Banyan·榕车机系统,搭载16GB+256GB的存储组合,支持UWB数字钥匙等多种解锁方式,并附有部分远程功能和AR-HUD显示系统,且内置有行车记录仪。
八、转向参数
下图来源于蒂森克虏伯官网:汽车行业专用转向系统 | 蒂森克虏伯
九、制动参数
蔚来 ES7 的制动系统全系标配了Brembo的四活塞固定钳。这套四活塞固定钳相比常规铸铁浮动钳减重30%,摩擦片面积较同规格单活塞卡钳增加30%,再配上 355mm 的大号通风制动盘和高性能NAO摩擦片,使得蔚来ES7的零百制动仅为33.9m。
下图来源于布雷博
官网:https://www.brembo.com/cn/car/original-equipment/products/modules
十、电机参数
上图来源于官网
上图来源于官网
上图来源于官网
十一、电池
推出单次充电续航 1000 公里的混合固液电解质电池,电池包达到 150 度电,能量密度为 360Wh/kg。
上图来源于官网
十二、底盘控制器
ET7还要满足NAD(NIO Autonomous Driving)自动驾驶的要求,在NAD场景下下,底盘就需要为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供承载平台,智能域融合控制系统可以同控制车辆的四驱分配、线控制动、可变悬架等功能使整车更智能得实现驾驶员预期,最大程度提升车辆的动态性能,从而不断拓展未来的功能边界。同时,跨域执行器之间相互备份,系统性降低关键功能的失效概率,极大提高驾驶安全性。
上图来源于B站
上图来源于B站
上图来源于B站
下图为自研的底盘控制器
蔚来自研的智能底盘,它主要由两部分构成:(1)智能底盘域控制器 ICC;(2)自主集成开发的底盘硬件(包括空气悬架)
上图来源于官方
上图来源于官方
十三、电子电汽架构图
上图是,通用集中式电子电汽架构图
上图是ET7按通用电子电汽架构图设计,蔚来电子电汽架构图
十四、软件架构图
上图是蔚来官方给出的软件架构图。这属于给消费者看的,宣传用的。
我单独设计了一个软件架构,以供大家参考
本架构说明:
1、蔚来已经把网络单元芯片,部分感知芯片,与高通骁龙8155芯片集成到了座舱控制器(也叫座舱域控制器)里。
2、蔚来线控单元芯片,集成进了底盘控制器(也叫底盘域控制器)里。
3、蔚来把部分感知芯片(大流量部分),AI算力单元,集成进了超算平台(也叫驾驶域控制器)里
4、蔚来的应用OS用的是Andriod(主管的座舱这块)
5、蔚来的RTOS用的是QNX+Linux(老板本好像加上的是Andriod)
6、蔚来的算法这块,不确定有没有剥离到算法基础库里(好像没有剥离,没有剥离的话,叫感知算法,定位算法...)
7、蔚来的API这块,不确是不是用的REST ful。
8、蔚来的预测模块,还没有。
9、蔚来的手机端自驾,没有规划。
参考引用
1、NIO Day回顾:ET7刻画未来,智能电动车进入马力+算力的新时代