2023年蔚来新能源汽车核心部件解密

蔚来主要硬件清单（ET7车型）

汽车结构	设置名称	规格	备注	价格	供应商
感知层	激光雷达	猎鹰灵动版，150线1棵	约500美元	3000	图达通
	摄像头	800万7棵，300万4棵	800万像素约500元 300万像素约200元	3500 800	不太确定
	毫米波雷达	5棵（4个角上，一个前向）			安福特
	超声波雷达	12棵			博世
决策层	AI芯片	NVDIA Drive Orin芯片，4片	899美元每棵	24000	英伟达
	NIO NAD ADAM超算平台 (市面上叫自动驾驶域控制器)	集成了四棵NVDIA Drive Orin芯片，算力1016，自研	集成德赛西威IPU04 价格10000	10000	自研
	座舱芯片	高通SA8155P芯片	250美元	1500	高通
	智能座舱域控制器	集成了以太网卡，驾驶室内视频处理器芯片，256G三星存储芯片，自研	集成德赛西威IPU04 与驾驶域通用		自研
	操作系统	智驾操作系统，基于Linux自研 座舱操作系统，基于安卓自研			自研
	中间件	自研			自研
	算法（感知，决策，控制）	自研（感知，决策，控制）			自研
定位	高精地图	百度			百度
	导航地图	百度			百度
	GPS		约2-300
	IMU
控制 (底盘控制)	转向	型号不确定			蒂森克虏伯
	制动	型号不确定			布雷博
	电机	前永磁同步电机功率为180kW 后异步电机的功率为300kW			自研
	电池	固态电池，150KW，固态电池			卫蓝新能源
	底盘域控制器	蔚来自研的智能底盘，它主要由两部分构成：（1）智能底盘域控制器 ICC；（2）自主集成开发的底盘硬件（包括空气悬架），自研			自研
架构设计	电子电汽架构	自研			自研
	软件架构	自研			自研
数据	云上训练数据	未明确找出，应该是自主积累
	车辆数据存储	自主积累			自研

NIO NAD AQUILA超感知系统感知系统

NAD- 感知系统蔚来Aquila超感系统：感知传感器+高精度定位单元（GPS+IMU）+车路协同感知V2X感知传感器：激光雷达*1 + 800万像素ADS摄像头*7（4个前向，3个后向，像素是特斯拉FSD的7倍） + 300万像素环视摄像头*4 + 毫米波雷达*5+超声波雷达*12

 上图来源于官网

一、激光雷达硬件参数

蔚来ET7搭载的猎鹰激光雷达采用1550nm波长激光，最远探测距离达500米，10%反射率下探测距离达250米，拥有120°水平视角和0.06°*0.06°分辨率。图达通猎鹰与Luminar激光雷达原理几乎完全一致，发射部分也是光纤激光。

以下是官网数据（https://www.innovusion.info/products/falcon/）

 

二、摄像头参数

800万像素ADS摄像头*7（4个前向，3个后向，像素是特斯拉FSD的7倍） + 300万像素环视摄像头*4

 ADS高清摄像头：7颗ADS摄像头（8MP）：前视*2（前风挡）+ 侧前视*2（车顶前部两侧）+ 侧后视*2（翼子板） + 后视*1（车顶后部居中）

三、毫米波雷达参数

毫米波雷达*5

四、超声波雷达参数

超声波雷达*12

超声波与毫米波雷达装置，大至类似如下

五、AI芯片参数

NVIDIA DRIVE Orin™ SoC（系统级芯片）可提供每秒 254 TOPS（万亿次运算），是智能车辆的中央计算机。它是理想的解决方案，为自动驾驶功能、置信视图、数字集群以及 AI 驾驶舱提供动力支持。借助可扩展的 DRIVE Orin 产品系列，开发者只需在整个车队中构建、扩展和利用一次开发投资，便可从 L2+ 级系统一路升级至 L5 级全自动驾驶汽车系统。

 六、NIO NAD ADAM超算平台（也叫驾驶域控制器）

 上图为：NIO NAD ADAM控制器

公开数据显示，NIO NAD的11个视觉摄像头传感器每秒就产生的图像数据可达到8GB，这无疑对数据处理能力的要求变得非常高。

NIO Adam蔚来超算平台，进一步提升了数据的处理能力。总算力高达1016 TOPS。

该平台配备四颗NVIDIA Drive Orin芯片，拥有48个CPU内核，256个矩阵运算单元，8096个浮点运算单元，共计680亿个晶体管。还拥有独立完整的冗余备份芯片，且整个超算平台的电源、影像和主控系统全部是热备份设计。

主控芯片（两颗）：通过两颗主控芯片，实现NAD的全栈计算，包括多方案相互校验的感知、多源组合定位、多模态预测和决策。

而两颗计算力芯片保证系统有了充足的算力，让NAD在处理复杂交通场景时，算的更多，算的更准，算的更快。

NAD ADAM 主控芯片

一颗独立冗余芯片：考虑大数据量运算时系统出错宕机的概率也会增加，蔚来还设计了一颗独立冗余芯片，任何一个主芯片失效，NAD都能确保安全，不仅如此，整个超算平台的电源、影像和主控系统，全都是热备份的冗余设计。

最后是一颗群体智能与个性训练专用SOC：可以大大加快NAD的总体进化速度，同时又可以针对每个用户的用车环境，进行个性化本地训练，确保每个用户自动驾驶体验更好。

四颗芯片，各司其职，也要互相协作，再考虑到蔚来ET7计划持续OTA升级到L4自动驾驶，千Tops算力就显得不那么那么夸张了。

除此之外，还有行业人士表示，蔚来汽车和特斯拉Dojo一样，都需要对车辆自动驾驶数据进行运算和分析，以达到算法进化升级。

七、座舱芯片参数

SA8155P采用8核设计，3个中核为Kryo 435，运行频率2.1GHz，一个Kryo 435大核，运行频率2.4GHz，4个Kryo Silver小核，运行频率1.8GHz，一个Adreno640 GPU。该芯片最多支持6个摄像头，连接4块2K屏幕或者3块4K屏幕，支持WiFi6，支持5G及蓝牙5.0。

除了这些性能之外，SA8155P还是第一款7nm汽车座舱SoC芯片，对功耗管理有更优表现。业内人士告诉集微网，“车里面的环境更差、工况更恶劣，对芯片的要求很高。所以提升算力的同时要控制功耗，一定要用比较好的制程来做这件事。这也是芯片厂商选择7nm工艺来做座舱芯片的原因，在7nm的制程下，才有机会把芯片的功耗做好。”

本车使用的是8155p芯片

820A和8155芯片成本。

820A芯片售价40美元左右，约合人民币250元；而8155芯片售价却是250美元左右，约合人民币1600元。

八、座舱控制器

外观与接口

上图的底视图下侧接口，中控显示屏与后排显示屏连接器、仪表与HUD连接器、1个USB3.0连接器、2个USB连接器、2个以太网连接器，白色塑料套内是WiFi与蓝牙天线。

蔚来ET7座舱域控制器内部结构

CPU与存储芯片

蔚来ET7座舱域控SoC模块

位于域控制器PCB板中心位置的是SoC模块，模块上包含1颗SA8155P芯片、2颗PMM8155AU电源管理芯片及2颗美光存储芯片。

在SoC模块的电容一侧，紧挨着的是一颗来自三星的UFS 2.1存储芯片，容量为256GB。该UFS 2.1的工作电压为1.8/3.3V，Interface为G3 2Lane，温度范围为-40℃~105℃，估计价格为15-20美元。

以太网交换机

紧靠MCU和电容的一片比较大的芯片是以太网交换机，型号88EA6321，Marvell提供。

88E6321是一个针对汽车EAVB的7口以太网交换芯片，拥有2个IEEE 10/100/1000BASE-T/TX/T接口（对应传统的RJ45即我们常说的水晶头）、2个RGMII/xMII接口或一个GMII接口，2个SGMII / SerDes接口、1个RGMII/xMII接口。MII即媒体独立接口，MII接口是MAC与PHY连接的标准接口。它是IEEE-802.3定义的以太网行业标准。10/100/1000BASE-T/TX/T指传输线缆。Port2、5、6可以配置为MAC模式或者PHY模式，均支持RGMII/RMII/MII，Port2、6还支持GMII。Port3、4支持10M、100M、1000M自适应以太网接口。Port0、1支持100M、1000M光口（SFP）。88E6321的推出时间大约在2014年，是一个比较老的产品，不支持最新的TSN，不算是严格意义上的车载以太网交换机芯片，目前降价销售，价格大约10-15美元。

视频输入与输出

蔚来ET7座舱域控视频输入部分

上图是ET7座舱域控的视频输入部分，共用了4颗加串与解串芯片，均由ADI收购的MAXIM提供，包括两颗解串芯片MAX96712。其中一颗MAX96712对应蔚来ET7的4颗300万像素环视摄像头输入。

MAX96712内部具备4通道MIPI CSI-2 4Lane接收，最高带宽6Gbps，也就是说可以接4颗400万像素的摄像头，输出为两路。这是目前带宽最高的解串行芯片，价格大约15-20美元。

蔚来ET7座舱域控视频输出部分

上图蔚来车机视频输出部分，用了三片德州仪器的加串行芯片与视频格式转换。这三片加串行芯片都需要签署NDA才能拿到资料。SA8155可通过三个本机显示器支持高达2400万像素的各种显示器配置接口（例如最多三个4K60显示器）。可支持两个4通道DSI D-PHY 2.5 Gbps/每通道或两个3-trio C-PHY 5.7 Gbps/每三个速率运行，一个集成的显示端口与USB 3.1 Gen 2共享的8.1 Gbps/通道，允许并发4K60显示端口和USB 3.0操作，可以通过使用DisplayPort的多流传输（MST）和双显来启用其他显示器单接口（DDSI）。

PCB板背面

蔚来ET7座舱域控主板背面

PCB板的正面与背面均有一条飞线，其中背面飞线非常明显，长度大约4.5cm，意味着这块PCB板最后需要手工焊接，这会影响效率和质量稳定性，同时也将拉高座舱域控的整体成本。

从驾驶室感受座舱

上图来源于官网

ES7 采用蔚来第⼆代数字座舱，新车全系标配HUD，10.2英⼨HDR仪表屏，12.8英⼨AMOLED中控屏，边框最窄处仅5.5毫⽶，分辨率高达1728*1888。

车联网功能也更加强大，新车搭配强大的新一代移动互联域控制器，拥有5G, V2X，蓝牙5.2，Wi-Fi 6，UWB等车载领域最强的车载移动互联与通讯能力。

上图来源于官网

蔚来ES7搭载的是全栈自研的 NOMI 系统，从设计上来看是一个“会卖萌”的小圆球，可能会更加吸引女性，比较有特点。除了外形，新一代NOMI拥有独家定制人声，语调更自然，情感更丰富，更接近真人。不仅能够语音唤醒，还能够通过眼神注视唤醒，比较新奇。

值得一提的是，在之前蔚来的发布会中也提到 2021年NIO Day上蔚来展示与Nreal联合开发专属AR眼镜，可投射出视距6米，获得等效201英寸的视觉体验。

AR 眼睛配合上1000W功率 7.1.4 杜比全景声带来的全新的座舱体验，会带来更加出色的影音体验。

上图是ES7数据座舱实景，第二代数字座舱

硬件方面，蔚来ET7搭载第⼆代数字座舱，配备12.8英寸AMOLED中控屏、10.2英寸HDR数字仪表、后排6.6英寸HDR多功能控制屏、以及HUD增强平视显示系统。基于高通骁龙8155芯片运行Banyan·榕车机系统，搭载16GB+256GB的存储组合，支持UWB数字钥匙等多种解锁方式，并附有部分远程功能和AR-HUD显示系统，且内置有行车记录仪。

八、转向参数

下图来源于蒂森克虏伯官网：汽车行业专用转向系统 | 蒂森克虏伯

九、制动参数

蔚来 ES7 的制动系统全系标配了Brembo的四活塞固定钳。这套四活塞固定钳相比常规铸铁浮动钳减重30%，摩擦片面积较同规格单活塞卡钳增加30%，再配上 355mm 的大号通风制动盘和高性能NAO摩擦片，使得蔚来ES7的零百制动仅为33.9m。

下图来源于布雷博

官网：https://www.brembo.com/cn/car/original-equipment/products/modules

十、电机参数

上图来源于官网

 

上图来源于官网

 

上图来源于官网

十一、电池

推出单次充电续航 1000 公里的混合固液电解质电池，电池包达到 150 度电，能量密度为 360Wh/kg。

上图来源于官网

十二、底盘控制器

ET7还要满足NAD（NIO Autonomous Driving）自动驾驶的要求，在NAD场景下下，底盘就需要为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统提供承载平台，智能域融合控制系统可以同控制车辆的四驱分配、线控制动、可变悬架等功能使整车更智能得实现驾驶员预期，最大程度提升车辆的动态性能，从而不断拓展未来的功能边界。同时，跨域执行器之间相互备份，系统性降低关键功能的失效概率，极大提高驾驶安全性。

上图来源于B站

上图来源于B站

上图来源于B站

下图为自研的底盘控制器

蔚来自研的智能底盘，它主要由两部分构成：（1）智能底盘域控制器 ICC；（2）自主集成开发的底盘硬件（包括空气悬架）

 

上图来源于官方

上图来源于官方

十三、电子电汽架构图

上图是，通用集中式电子电汽架构图

上图是ET7按通用电子电汽架构图设计，蔚来电子电汽架构图

十四、软件架构图

上图是蔚来官方给出的软件架构图。这属于给消费者看的，宣传用的。

我单独设计了一个软件架构，以供大家参考

本架构说明：

1、蔚来已经把网络单元芯片，部分感知芯片，与高通骁龙8155芯片集成到了座舱控制器（也叫座舱域控制器）里。

2、蔚来线控单元芯片，集成进了底盘控制器（也叫底盘域控制器）里。

3、蔚来把部分感知芯片（大流量部分），AI算力单元，集成进了超算平台（也叫驾驶域控制器）里

4、蔚来的应用OS用的是Andriod(主管的座舱这块)

5、蔚来的RTOS用的是QNX+Linux(老板本好像加上的是Andriod)

6、蔚来的算法这块，不确定有没有剥离到算法基础库里（好像没有剥离，没有剥离的话，叫感知算法，定位算法...）

7、蔚来的API这块，不确是不是用的REST ful。

8、蔚来的预测模块，还没有。

9、蔚来的手机端自驾，没有规划。

参考引用

1、NIO Day回顾：ET7刻画未来，智能电动车进入马力+算力的新时代

2、新能源汽车电子电气架构

3、国内外自动驾驶OS盘点

4、蔚来丰田长城车机和座舱域控拆解