WebViz可视化

WebViz可视化
Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。

Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。

本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。

为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Windows（>=10）。

软件安装
开始之前，我们首先需要安装Foxglove和WebViz。建议使用APP版本的Foxglove，无需登录即可使用，点击这里下载并按照指引完成安装。安装完成后，即可打开Foxglove软件。

环境搭建
实现OriginBot与Foxglove的连接需要在OriginBot上实现ROS环境的搭建。

#安装rosbridge，此处使用galactic目的为避免与tros冲突，不影响通信效果$ sudo apt install ros-galactic-rosbridge-suite

完成安装后，即可运行以下命令开启OriginBot端远程服务。

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

同时新开一个终端，用ifconfig记录下当前的ip地址，并启动相机发布图像信息，用于验证效果。

$ ifconfig&&ros2 launch originbot_bringup camera.launch.py

Foxglove界面可视化
安装完Foxglove后，点击软件即可看到如下界面。

此处点击打开连接，输入ip地址，即可完成连接。

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