webviz-ros1-ros1通信

如何实现不同主机下，ros1-ros1-webviz的通信，即在主机b中运行ros程序，然后连通到主机a的ros1，然后再在主机a的webviz上展示

主机A和主机B的ros系统配置

1.分别查看各自主机的ip以及hostname：

查看ip命令：

 ifconfig

查看hostname命令：

hostname

2.查看计算机之间是否能直接通信：在A、B计算机终端分别ping对方IP地址

若通信成功，可以看到显示接收到包的time，通常是0.3ms左右；
若显示以下结果，则通常是物理连接的问题，检查你的网线跟路由器设置：

 From 192.168.1.2 icmp_seq=3 Destination Host Unreachable

3.修改A、B机hosts文件内容

即修改/etc文件夹下的hosts文件，将两电脑的IP和主机名绑定，并重启网络设置使其生效

执行sudo gedit /etc/hosts命令，打开hosts文件：

A机修改如下：

在host文件中添加一下两行命令，luofx-virtual-machine为A的hostname，luofx-virtual-machine1为B的hostname

192.168.118.141 luofx-virtual-machine
192.168.118.142 luofx-virtual-machine1

###B机修改与A机相同：
在host文件中添加一下两行命令，luofx-virtual-machine为A的hostname，luofx-virtual-machine1为B的hostname

192.168.118.141 luofx-virtual-machine
192.168.118.142 luofx-virtual-machine1

添加完成后重启A、B两机网络设置，终端命令：

sudo /etc/init.d/networking restart

4.ROS环境设置：修改～/.bashrc文件

本文中将A机：luofx-virtual-machine作为主机master, 通过如下命令编辑～/.bashrc文件

sudo gedit ～/.bashrc

在A机这边的～/.bashrc文件最后添加

export ROS_HOSTNAME=luofx-virtual-machine
export ROS_MASTER_URI=http://luofx-virtual-machine:11311

在B机这边的～/.bashrc文件最后添加

export ROS_HOSTNAME=luofx-virtual-machine1
export ROS_MASTER_URI=http://luofx-virtual-machine:11311

5.相互ping

在A机上ping B机：

ping luofx-virtual-machine1

同时在B机上ping A机

ping luofx-virtual-machine

6.ros-ros通信：

打开主机A，终端roscore启动ROS，在主机B中直接rostopic list 查看话题，同时B中运行的ros，在A中也能看到rostopic

7.webviz展现：

1.主机A：

webviz启动：npm run build，然后npm run docs-dev

2.主机A：

启动ROS bridge：

source /opt/ros/melodic/setup.bash 
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

3.主机B：运行ros

4.主机A：

查看topic 并在webviz看数据展示

如：小乌龟：

rosrun turtlesim turtlesim_node ，出现小乌龟窗口
rosrun turtlesim turtle_teleop_key，开启另一个节点，在该终端上通过键盘控制乌龟的运动
bag包：

rosbag play test.bag

然后可以发现在webviz上就可以获取主机B运行的ros程序的topic消息。