四旋翼飞行器控制模型公式推导

四旋翼飞行器控制模型

为便于建立模型，现对四旋翼飞行器进行以下假设：
1、四旋翼飞行器是均匀对称的刚体
2、四旋翼飞行器的质量和转动惯量不发生改变
3、四旋翼飞行器的几何中心与其重心重合
4、四旋翼飞行器只受重力和螺旋桨拉力
5、螺旋桨1、3为逆时针转动，螺旋桨2、4为顺时针转动
多旋翼建模流程图

一、动力单元模型



二、控制效率模型




CT是螺旋桨拉力系数，CM是螺旋桨转矩系数。
三、刚体模型
预备知识：
一、旋转矩阵
1、旋转矩阵改变向量表达形式的目的在于：
在地球坐标系下表示四旋翼飞行器的位置和速度，有助于飞控手更好地确定飞行器的位置和飞行速度；
在机体坐标系下表示四旋翼飞行器的拉力和力矩比较直观，且传感器的测量也是在机体坐标系下表示的。
2.推导
如图两个坐标系A、B，坐标系B相对于参考坐标系A沿X轴旋转了θ角度，坐标系B的三个单位矢量为Xb，Yb，Zb（B可看作机体坐标系，A可看作地球坐标