把gazebo ROS PX4的关系彻底弄清楚

把gazebo   ROS  PX4的关系彻底弄清楚

PX4和ROS之前的关系还是很明晰的，不管真机仿真都是通过MAVROS来的。

那么剩下的就是ROS和gazebo   PX4和gazebo了。

首先参照这里说的，gaxebo是独立于ROS的，ROS的gazebo功能包应该只能算插件。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/116429085

似乎最后都是一个launch启动的，gazebo和PX4都作为一个节点了？PX4的一些参数设置也可以卸载launch里面了，这样就不用手动连QGC改了。。

make px4_default gazebo这样启动的gazebo应该是和ROS没关的。

https://gitee.com/amovlab/Prometheus/blob/master/Simulator/gazebo_simulator/launch_basic/sitl.launch

 15:00:35
真机上我们只需要去掉launch里的PX4节点，gazebo节点，加上真实传感器节点似乎就可以了

 15:01:13
这样仿真和真机是可以快速移植到的，这样开发就非常方便了

 15:29:49
我希望我后面可以非常灵活地使用仿真进行开发

像同事那样

 15:29:50
gazebo和px4应该都是通过一些插件接入ROS

 15:29:50
本质都是独立于ROS的，可能就像把串口接入ROS一样？

下面这是以前的理解，现在需要更进一步了。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/116352796

 

其实这三个分别对应 PX4   加载世界  加载无人机模型。我们改动其实无非是改动世界或者改动无人机模型。所以你想仿真的时候跑vins，只需要换个复杂点的世界模型加载就可以了，其他的都不需要动，就这么简单。

https://gitee.com/amovlab/Prometheus/blob/master/Simulator/gazebo_simulator/launch_basic/sitl.launch

这里也说了gazebo仿真二次开发就涉及到这三个文件夹，其实普罗米修斯的gazebo仿真模块里面也是有对应的models和worlds文件夹的。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/337919677