四旋翼飞行器数学模型

最近接触到四旋翼无人机的位置控制方法，就又了解了一下四旋翼飞机的数学模型，现总结如下：

1. 位置环 （均定义在惯性坐标系下）
   $${\dot{P}}_e=V_e\text{\hspace{1em}(1)}$$
   $${\dot{V}}_e=-g+\frac{f}{m}{R}_b^e{e}_3\text{\hspace{1em}(2)}$$
   这里需要说明一点，对于方程(2)中$R_e^b$表示从惯性坐标系到机体坐标系的选择矩阵。我们在使用过程中采用姿态的四元数来进行表达。
   注：参照全权老师的课程，四元数和旋转矩阵具有等价的表达，即都可以用来表示旋转。对于向量的旋转和坐标轴的旋转，正好是一个相反的过程。我是这么理解的，对于四元数转换成的旋转矩阵，可以表达成由惯性系下的某一个向量旋转到现在的状态，也可以表达成机体坐标系到惯性坐标系的旋转。
   对于方程(2)，也可以将其转换在机体坐标系下进行表达，这个地方用到一个知识点。Firstly, Let’s introduce the derivative for the Rotation(对于一个旋转矩阵求导的问题)。
   $$\frac{d{r}^e}{dt}={\omega }^e\times r^e\text{\hspace{1em}(3)}$$
   $${\omega }^e=R_b^e{\omega }^b\text{\hspace{1em}(4)}$$
   Hence,
   $$\frac{d{R}_b^e}{dt}={\omega }^e\times R_b^e=R_b^e{\omega }^b\times R_b^e=R_b^e({\omega }^b\times I)$$
   For the kenetic equation in the body-frame, we consider the following equation:
   $$\frac{d{V}_e}{dt}=\frac{d{R}_b^e{V}_b}{dt}=\dot{R_b^e}{V}_b+R_b^e{\dot{V}}_b$$

2. 姿态环（均定义在机体坐标系下)
   The dynamic equation in the body-frame is as follows:
   $$J{\dot{\omega }}^b=-{\omega }^b\times (J{\omega }^b)+G_a+\tau$$
   注：我们测的角速度是在机体坐标系下。

3. 四元数的求导（公式编辑有点麻烦，手写插入）